在两连架杆中，能做整周转动的连架杆称为曲柄，不能做整周转动的连架杆称为摇杆，与机架不相连的构件称为连杆。在双曲柄机构中，应用较广的是平行双曲柄机构，或称为平行四边形机构，如图1-12中的ABCD所示，这种机构的对边长度相等，组成平行四边形。

应用式（1-1）计算平面机构自由度时，要注意以下几个问题。局部自由度虽不会影响机构的运动，但可增大支撑面积并减少高副处的摩擦和磨损，所以在机械中常有局部自由度。这种对机构的运动不起独立限制作用的约束，称为虚约束。计算机构自由度时，虚约束应除去不计。计算结果表明，该机构不能运动。增加构件5后引人3个自由度，E、F两个转动副引人4个约束。

图1-23曲柄摇杆机构1—曲柄；2—连杆；3—滑块；4—机架如图1-24所示的自动上料装置，当曲柄AB转动时，通过连杆BC使滑块C做往复移动，曲柄每转动一周，滑块往复运动一次，即推出一个工件，实现自动上料。图1-26摆动导杆机构1—机架；2—曲柄；3—滑块；4—导杆；5—构件；6—滑枕3.摇块机构如图1-27所示，取构件2为机架，构件1做转动，并通过导杆4使滑块3相对机架做往复摆动，即称为摇块机构。