当只存在一条同时满足控制问题的边界条件和最小值原理给出的一系列必要条件的状态轨迹时，由最小值原理给出的SOC轨迹将成为一个全局最优轨迹。

混合动力车辆能量管理这一类控制变量受到约束限制时的最优控制问题，通常被称为有约束最优控制问题。则最优解u* 使每一时刻的哈密顿函数最小：图4-167金属涂层转印试验协同变量λ满足方程：图4-168牛仔面料的金属热印涂层状态向量 x* 满足终点硬约束条件：图4-169雪纺面料的金属热印涂层