工业机器人入门

小臂和手腕训练分解

根据图3－31，先拆卸减速机前段法兰连接件，再将4轴减速机部分拆出。图3－314轴减速机拆卸示意图如图3－32所示，拆卸减速机固定螺钉，拔出6轴减速机。图3－346轴电机拆卸示意图根据图3－35，分别拆卸5轴减速机螺钉，可分别将铸件手腕连接体以及5轴减速机拆除，5轴减速机也为整体式减速机，不可再对5轴减速机继续分拆。
理论教育 2023-06-17

并联结构：工业机器人的新型趋势

并联结构是工业机器人的一种新颖结构，它由瑞士Demaurex公司在1992年率先应用于包装机器人上。这种机器人一般采用悬挂式布局，其基座上置，手腕通过空间均布的3根并联连杆支撑。图2－23手腕运动轴并联结构和前述的串联结构有本质的区别，它是工业机器人结构发展史上的一次重大变革。
理论教育 2023-06-17

EFORT-C60系列机器人成功实现冲压上下料任务

二是可替代人工进行危险性作业。模拟冲压单元是结合实际的冲压装置模拟的实训单元，由上下料区、冲压单元、EFORT－ER3A－C60机器人组成。冲压的整个流程是机器人从“上料区”抓取物件到“冲压上料区”，然后冲压系统模拟冲压过程，冲压完成后，机器人再从“冲压取料区”下料到“下料区”。等待加工完成后，气缸3把成品推出，机器人再把产品取出，如图6－14所示。
理论教育 2023-06-17

常见的其他结构形式

图3－3六轴大型机器人的结构示意图1—下臂摆动电机；2—腕弯曲电机；3—上臂摆动电机；4—平行缸；5—腕回转电机；6—手回转电机；7—腰部回转电机采用平行四边形连杆机构驱动的机器人刚性好、运动稳定、负载能力强，但是，其传动链长、传动间隙较大，定位精度较低，因此，适合于承载能力超过100 kg、定位精度要求不高的大型、重载搬运、码垛机器人。
理论教育 2023-06-17

工业机器人的基本特点及应用

总而言之，工业机器人的基本特点主要有以下三点。工业机器人可随其工作环境变化的需要而再编程，因此它在小批量、多品种、具有均衡高效率的柔性制造过程中能发挥很好的功用，是柔性制造系统中的一个重要组成部分。传感器提高了工业机器人对周围环境的自适应能力。除了专门设计的专用的工业机器人外，一般工业机器人在执行不同的作业任务时具有较好的通用性。
理论教育 2023-06-17

工业相机系统的应用及优势

工业相机是机器视觉系统中的一个关键组件，其最本质的功能就是将光信号转变成有序的电信号。选择合适的相机也是机器视觉系统设计中的重要环节，相机的选择不仅直接决定所采集到的图像分辨率、图像质量等，同时也与整个系统的运行模式直接相关。图4－20工业相机市面上工业相机大多是基于CCD或CMOS芯片的相机。CCD是目前机器视觉最为常用的图像传感器。
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产品分类及其应用场景分析

关于工业机器人的分类，国际上没有制定统一的标准，可按负载重量、控制方式、自由度、结构、应用领域等划分。图1－12所示为码垛机器人在工作。图1－11机器人典型应用（搬运）图1－12机器人典型应用（码垛）焊接机器人最早应用在装配生产线上，开拓了一种柔性自动化生产方式，实现了在一条焊接机器人生产线上同时自动生产若干种焊件。
理论教育 2023-06-17

4点法标定工具坐标举例

利用EFORT－C60工业机器人的标定工具坐标步骤如下。图5－12示教记录P1点图5－13示教记录P2点第四步：将待测工具的尖端点TCP从第三个方向靠近同一个固定参照点。图5－14示教记录P3点图5－15示教记录P4点第七步：单击按钮，保存记录的示教位置点坐标及计算的坐标系数据，返回到坐标系管理主界面。
理论教育 2023-06-17

喷涂机器人系统的组成及应用：全面解析

喷涂机器人又称为喷漆机器人，是可进行自动喷漆或喷涂其他涂料的工业机器人。使用喷涂机器人，不仅可以改善劳动条件，而且还可以提高产品的产量和质量、降低成本。（一）喷涂机器人系统的基本组成喷涂机器人是利用静电喷涂原理来工作的。图6－32所示为一喷涂机器人工作站。喷涂机器人一般由机器人本体、喷涂控制系统、雾化喷涂系统三部分组成，如图6－33所示。为确保安全，无论何种类型的喷涂机器人都要求有防爆机构。
理论教育 2023-06-17

从简史到强国：机器人的发展历程

随后，工业机器人在日本得到了巨大发展，日本也因此而赢得了“机器人王国”的美称。经过50多年的发展，美国现已成为世界上的机器人强国之一，基础雄厚，技术先进。综观它的发展史，道路是曲折的，不平坦的。那时，美国政府并未把工业机器人列入重点发展项目，特别是，美国当时失业率高达6.65%，政府担心发展机器人会造成更多人失业，因此既未投入财政支持，也未组织研制机器人。
理论教育 2023-06-17

基本结构与特点简介

这两种结构的机器人大多属于高速、轻载工业机器人，其规格相对较少。垂直串联工业机器人的形式多样、结构复杂，维修、调整相对困难，本章将以此为重点，来介绍工业机器人的机械结构及维修方法。
理论教育 2023-06-17

如何优化工件坐标系方案，提高机器人工作效率？

工件坐标系，简称为PCS。另外，示教工件坐标系后，机器人工具末端TCP在工件坐标系下的移位运动和旋转运动能够减轻示教工作的难度。图5－4工件坐标系图5－5工件坐标系不准确的工件坐标，使机器人在工件对象上的X、Y方向上移动变得很困难，如图5－6所示。
理论教育 2023-06-17

如何拆分大臂-底座？

图3－173轴电机罩拆卸示意图图3－183轴电机部分拆卸示意图图3－193轴减速机部分拆卸示意图注：拆卸波发生器时，需用到拔销器或相应工装，如图3－20所示为借助相应工装拆卸，图3－20为借用波发生器上螺纹孔，采用拔销器也可将波发生器拆出。图3－203轴波发生器拆卸示意图由上可完成对大臂部分的拆卸，下面继续完成底座部分的拆卸。具体拆卸，参见图3－21，借助专用工装或者用拔销器均可拆卸。
理论教育 2023-06-17

工作范围的剔除策略及机器人结构

所谓奇异点，是由于结构的约束，导致关节失去某些特定方向的自由度的点，奇异点通常存在于作业空间的边缘，如奇异点连成一片，则称为“空穴”。因此，对于存在奇异点的机器人来说，其工作范围还需要剔除奇异点和空穴。图2－31部分范围作业机器人圆柱坐标型；球坐标型；垂直串联关节型
理论教育 2023-06-17

各国机器人发展计划分析

正式成立于1972年的日本机器人工业会也发挥着重要作用。进入21世纪以来，日本政府更加重视对工业机器人产业的发展。此后，经济产业省借助各类产业政策扶持机器人产业的发展成为常态。1985年，德国开始向智能机器人领域进军，经过10年努力，以KUKA为代表的工业机器人企业占据全球领先地位。2001年至2011年间，韩国机器人装机总量年均增速高达11.7%。国际机器人联合会的数据显示，2012年，韩国的工业机器人使用密度为世界
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