触觉显示与复现装置主要接口方法可以分为4类：①触觉显示器为用户提供触摸和抓握对象以及感觉表面纹理和表面温度等响应信息。图1-1温度触觉显示装置及其雏形G.H.Yang等人设计了一种复合触觉再现装置，通过压电晶体带动针状阵列振动实现力触觉，通过热触觉接口实现热触觉再现，如图1-2所示。图1-5力触觉/温度触觉再现装置

早在1957年，Geldard等人首先提出触觉显示与复现的概念，并且将其发展成一种信息交流的一种方式。Geldard指出：①皮肤有类似耳朵和眼睛一样的功能，能进行时空识别；②皮肤感觉的效率很高；③人有很大面积的有灵敏触觉感知的皮肤；④人的触觉感知通道没有被充分利用。1957年，Geldard设计了第一种触觉语言，基于振动的振幅、周期和位置的不同，这种触觉语言包含45个不同的基本单元；通过12 h的语言学习，3名测试者平均每分钟能识别38个单词。