尽管激光扫描光束可以测量获得实体表面反射的强度信息，然而，强度信息却要受到激光光束波长的限制，故点云只是表征实体表面的位置信息。地面Lidar测量一般可以按照图2-7的步骤进行。图2-6多传感器融合应用的模型表2-2多种传感器的技术特性图2-7地面Lidar测量作业流程图数据采集。因此，在进行点云数据操作之前先进行消除噪点的工作。另外对于相当一部分建模对象，原始点云数据的密度过大，无疑增加了数据量，数据简化也是必要的。

当出现扫描对象本身也具有较强发射特性以及外界光线过于强烈时，点云中识别人工标靶的误差将会增大，因此影响标靶的识别效果，增加配准误差。同时要考虑人工标靶布设的各种问题，如采用的是粘贴型圆形标靶，当对象表面凹凸不平不利于粘贴时，标靶的稳定性得不到保障；当扫描仪和标靶之间的夹角较小时，激光光斑打到标靶上会变形，造成提取的标靶中心存在较大的误差。

利用地面三维激光扫描系统对实体进行扫描时，扫描仪在水平和垂直两个方向上分别有分散的装置用于测量实体的特定部分。这样重复进行剖面扫描测量，连接多个剖面，构成一幅扫描块。在不同位置进行扫描时，利用内置或外置的数码相机对扫描实体的影像信息进行采集，为点云后处理提供边缘位置信息和彩色纹理信息。图2-4地面激光扫描系统组成示意图

一般来说，地面Lidar扫描及数据处理的完整过程如2.4节所述。图2-9地面Lidar扫描及数据处理流程图岩体结构面的主要输出结果包括：结构面重心、结构面轮廓、结构面法向量、平面方程参数。这些信息可以用来计算相应岩体结构面的倾向和倾角。岩体结构面的特征提取不是最终目标，其结构面及其产状参数需提供给地质专业人士进行更进一步的判读和解译，以及对岩体的稳定性进行分析和评价。

便携式三维激光扫描仪是一种科学仪器，如图2-3所示。搜集到的数据常被用来进行三维重建计算，在虚拟世界中创建实际物体的数字模型。正常分辨率对于大型部件和动态扫描十分有用，而高分辨率专用于要求严格的复杂表面。真正便携式设备：可装入一只手提箱，携带到作业现场或者转移于工厂之间。图2-3便携式三维激光扫描系统示意图

地面Lidar测量系统可以进行水平360°，垂直46°～320°的快速扫描，扫描分辨率可高达毫米量级。实时、动态、主动性：地面Lidar测量系统为主动式扫描系统，通过探测自身发射的激光脉冲回射信号来描述目标信息，使得系统扫描测量不受时间和空间的约束。地面Lidar测量系统对目标环境及工作环境的依赖性很小，其防辐射、防震动、防潮湿的特性，有利于进行各种场景或野外环境的操作。③测量精度不同。