远在商代就已出现了传统的按摩推拿治疗方法。殷墟甲骨文中出现的字，据后世考古学家指出，此字为殷字，字像人脏腑有疾病，用按摩器以治之。以及字，像病人卧于床上，用手以按摩其腹部等。以上均说明，推拿手法早在商代就已具备其雏形。

秦汉时期以前的有关按摩推拿学的记载，主要体现在《五十二病方》中。该书是我国现存最早的医学著作。1973年，湖南长沙马王堆三号墓出土的大量帛书和竹木简。《五十二病方》是其中最重要的一部医学著作，抄写于汉初，其内容更早于《黄帝内经》。该书中记载了10余种按摩手法，如摩、靡（磨）、摹、蚤挈、括（刮）、捏、揗、抚、中指蚤（搔）等。其中又以摩法运用最多。手法用的器具有木椎、铁椎、筑、钱匕、羽毛等。书中有“以匕周婴瘛所”的记载，意为以钱匕刮痧抚摩法治疗小儿惊风（瘛）。后世类似的方法多出于此。可以说这是最早的小儿推拿的文字记载。

秦汉时期是我国古代医学发展的一个重要阶段。很多中医理论的体系与框架在这一时期奠定下了基础。按摩推拿学亦形成了系统的理论体系，其中以《黄帝内经》为代表的一系列著作可以反映当时按摩推拿学的发展状况。

《黄帝内经》是我国较早的医学专著。该书从多个角度全面诠释了按摩推拿学的相关内容。概括起来有以下几方面。第一，首见“按摩”一词，并与针石、百药，作为一学科名正式出现。第二，指出按摩推拿的发源地位于黄河中游地区；第三，介绍了用于诊治疾病的手法；第四，记载了圆针和针是专门用于按摩推拿的工具；第五，论述了什么样的人适合从事按摩推拿，并设立人员的考核方式；第六，阐述了有关按摩推拿的适应证、作用机制和注意事项；最后，书中首次出现了按压动脉法，虽仅记载了按压腹主动脉和颈动脉两种方法，但却对后世该手法的发展有着深远的影响。

我国最早的按摩推拿专著是《黄帝岐伯按摩十卷》（现已佚），见于《汉书·艺文志·方技略》，成书于汉朝。这说明当时人们已经认识到按摩推拿的治疗作用和养生作用。

秦汉时期，“膏摩”这一按摩方法正式出现于文字记载中。汉代医家张机（张仲景）所著《金匮要略方论》，虽然该书中有关推拿的记载并不多，但是却在按摩推拿史上的影响却很大。在该书中，第一次提出了“膏摩”一词，将其与导引、吐纳、针灸并列为养身治病的重要方法。膏摩是指将中药制成的软膏涂抹于治疗部位的表面，再运用特定推拿手法进行治疗的方法。常配合膏摩的手法有摩、擦、推、捋等摩擦类手法。可以说，膏摩是药物与推拿手法有机地结合在一起，是发挥药物与推拿综合作用的外治法，它的出现在推拿手法发展史上极具代表意义。

晋唐时期，按摩推拿学获得了长足的发展，不仅按摩手法逐渐丰富，同时按摩推拿的治疗范围亦渗透到内、外、妇儿诸科。整个学科的发展亦受到当时政府的重视，政府开设了一系列的按摩推拿的教育教学机构。同时，自我按摩在这一时期也逐渐受到重视。

晋朝葛洪所著的《肘后备急方》对按摩推拿学的发展具有极大的推动作用。首先，书中记载了以指代针的手法，并以此法重按人中穴，可治疗昏迷的病人；其次，书中记载的“拈脊骨皮法”可以认为是后世捏脊疗法的前身，并被后世运用于小儿推拿领域，取得了重大的成就；最后，书中记载的抄腹法亦是手法治疗的一项突破，抄腹法可用于治疗卒腹痛。

到了南北朝，政府设立了中央级的大规模的医学教育机构——太医署，而隋朝的太医署已具有较大的规模。据《隋书·百官志》记载，在太医署中有按摩博士2人。但据《唐六典》记载，隋朝的太医署共计有按摩博士120人，按摩师120人，按摩生100人。关于人数的具体数字现在无法考证，但当时按摩已与医药、巫祝并列为当时的医学学科，按摩在隋朝政府和医学界的地位可见一斑。

唐朝承袭了隋朝的体制，并在原有基础上另有发展，增加了针灸科，使当时的医学教育体制更加完善。据《旧唐书·职官志》记载：“太医令掌医疗之法……其属有四：曰医师、针师、按摩师、禁咒师，皆有博士以教之”。同时，按摩推拿的治疗范围逐渐扩大。据《唐六典》所载，按摩可除八疾：风、寒、暑、湿、饥、饱、劳、逸。(www.daowen.com)

这一时期的推拿更重自我保健按摩手法，葛洪所著《肘后备急方》和孙思邈所著《备急千金要方》中均有大量的自我保健按摩的手法，使按摩手法在保健与治疗两个领域内均有了长足的发展。另外，孙思邈首次记载了颞下颌关节脱位的复位手法，反映了当时推拿手法在伤科领域的运用情况。

宋元时期，按摩推拿学的发展受阻，当朝政府取消了按摩科的设置。但仍有一些显著的成就在这一时期出现。如北宋年间官修的《圣济总录》，书中更为系统地阐述了按摩的适应证，并提出虽同为手法，但应将按与摩区分开来，按为单纯地使用手法，摩则可以结合药物治疗。同时，该书中亦记载了某些特殊手法，如治疗目昏暗的中指熨目法和掌心熨目法，丰富了手法学的内容。

同时，对于按摩推拿治疗机制的解释，在这一时期亦更为全面，如张从正在《儒门事亲》中论述了按摩推拿是汗法的一种。

明朝，按摩推拿学再次发展，明政府在太医院重设按摩科。这一阶段按摩推拿的发展有两方面的成就。第一，形成了小儿推拿体系，即形成了小儿推拿特有的手法、穴位和诊治方法。杨继洲的《针灸大成·卷十》中载有陈氏所著的《小儿按摩经》，这是现存最早的按摩推拿专著。在这一时期一系列的儿科推拿专著中，从掐、揉、按、摩、推、运、搓、摇等单式手法到打马过天河、黄蜂入洞、赤凤摇头等复式手法，无不丰富了按摩推按学手法内容，为明清推拿体系的完善，起到重大的推动作用。第二，在明朝出现了“推拿”一词，但戏剧性的是“推拿”的出现，却反映当时按摩推拿学发展过程中的弊端——手法意外。“推拿”最早记载于明代儿科医家万全的《幼科发挥》：“一小儿得真搐，予曰不治。彼家请一推拿法者掐之。其儿护痛，目瞪口动，一家尽喜。再观二斜视，彼曰看娘。儿口开张，彼曰寻娘乳吃。予叹曰：误矣。睹子转睛，谓之看娘；急口开张，谓之寻乳，皆死证也。其夜儿果死。”

清朝，按摩推拿学进入缓慢发展时期，清政府再次取消了按摩科的设置。除了正骨科采用手法治疗和一些医家在治疗时运用一些手法外，按摩推拿的发展基本上转入民间。据不完全统计，这一时期有20余部按摩推拿专著问世，总结和发展了按摩推拿的理论和临床。在吴谦主编的《医宗金鉴》一书中将伤科手法进行总结与分类，称之为“伤科八法”，即摸、接、端、提、按、摩、推、拿。骨伤类手法在此时正是确立了在医疗活动中的地位。

按摩推拿在清朝的发展历程中，出现了另一部具有代表意义的著作——《按摩经》。该书为现存较早的成人推拿著作。书中详细记载了全身推拿手法操作，记为“神拿七十二法”，详细讲解了从头部开始，至胸胁、肚腹、背部和下肢的手法操作。该书还对《内经》首创的按压动脉法进行了系统的总结，丰富、发展了这一手法。书中记载了股动脉、腹主动脉、腋动脉、腘动脉的按压法，认为该法具有引邪下行的作用。

此外，清朝吴尚先所著的《理瀹骈文》，是一部外治法专著。书中提到的手法有擦、揉、抹、推、拍、刮、拿、捏等，并提出了手法操作的注意事项“手势不可过重，令病人难受”。该书完善了清朝以前的推拿手法内容。

近代（1949年以前）按摩推拿学在民间有了很大发展，成百家争鸣，百花齐放的态势，民间形成了各种推拿流派，如正骨推拿流派、点穴推拿流派、一指禅推拿流派、法推拿流派、内功推拿流派、脏腑推按流派、儿科推拿流派、经穴推拿流派等。随着西方手法医学的传入，极大地丰富了中医传统推拿手法的内容，其中又以西方运动关节类手法对我国传统手法的发展影响最大。

20世纪50年代开始，按摩推拿学有了蓬勃的发展。至20世纪80年代的近30年时间里，按摩推拿学进入了全面的复苏。推拿的正规教育全面展开，各地医院亦设立专门的推拿科室。1960年，盲人按摩训练班在福建开办，标志着按摩推拿的普及工作全面展开。最近20年的时间里，随着医疗实践和教学、科研的发展，按摩推拿学的发展日趋完善。