如图1-15所示，由四个构件通过转动副（铰链）连接而成的四杆机构，称为铰链四杆机构。其中，固定不动的构件4称为机架。与机架相连的构件1和3称为连架杆。在两连架杆中，能做整周转动的连架杆称为曲柄，不能做整周转动的连架杆称为摇杆，与机架不相连的构件称为连杆。

1.铰链四杆机构的基本类型

按连架杆是否为曲柄，铰链四杆机构可分为三种基本类型。

（1）曲柄摇杆机构

在铰链四杆机构的两连架杆中，如果一个为曲柄，另一个为摇杆，则称为曲柄摇杆机构。通常曲柄为主动件做匀速转动，摇杆为从动件做变速往复摆动。如图1-16所示的颚式破碎机，当曲柄（轮1）转动时，通过连杆2使摇杆（动颚3）往复摆动，以粉碎矿石。

图1-15　铰链四杆机构

1—连架杆；2—连杆；3—连架杆；4—机架

在曲柄摇杆机构中，也可以摇杆为主动件、曲柄为从动件。图1-17所示为脚踏砂轮机，踏板CD为摇杆，做上下摆动，通过连杆BC，带动曲柄AB连续转动，与曲柄固连的砂轮随之转动，以磨削工件。

图1-16　颚式破碎机

1—曲柄；2—连杆；3—摇杆；4—机架

图1-17　脚踏砂轮机

（2）双曲柄机构

在铰链四杆机构中，若两连架杆均为曲柄，则称为双曲柄机构。

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图1-18　双曲柄机构

如图1-18所示的双曲柄机构。通常当主动曲柄AB做匀速转动时，从动曲柄CD做变速转动。如图1-19所示的惯性筛，当曲柄AB匀速转动时，另一曲柄CD做变速转动，使筛子具有所需要的加速度，利用加速度产生的惯性力使颗粒材料在筛箅上往复运动，达到筛分的目的。

在双曲柄机构中，应用较广的是平行双曲柄机构，或称为平行四边形机构，如图1-12中的ABCD所示，这种机构的对边长度相等，组成平行四边形。当杆AB匀角速转动时，杆CD以相同的角速度同向转动，连杆2则做平移运动。图1-20所示为机车驱动轮联动机构。

图1-19　惯性筛

1—主动曲柄；2—连杆；3—从动曲柄；4—机架；5—构件；6—筛体

图1-20　机车驱动轮联动机构

（3）双摇杆机构

在铰链四杆机构中，若两连架杆均为摇杆，则称为双摇杆机构，如图1-21所示。图1-22

图1-21　双摇杆机构

1—主动摇杆；2—连杆；3—从动摇杆；4—机架

图1-22　港口起重机的变幅机构

所示为港口起重机的变幅机构，当摇杆AB摆动时，可使悬挂在连杆BC延长部分E处的吊钩在近似水平直线EE′上移动，这样可以避免因不必要的升降而引起的能量消耗。