在现实中，任何一个物体都有一个坐标位置，比如GPS（Global Position System）。在虚拟现实中，要定位一个物体对象，也同样如此。任何一个物体对象的位置由（X，Y，Z）三坐标决定，姿态由（H，P，H）决定。在Vega Prime的坐标系统中，用X，Y，Z 来表示物体对象的位置，用坐标系统中的朝向H（Heading）、斜度P（Pitch）和转角度R（Roll）的值来表示物体对象的姿态。对于X、Y、Z、H、P、H 六个值，就是Vega Prime 中的六自由度，具体定义如图2.1.1所示，符合笛卡儿坐标系中的右手定则。在这个坐标系中，观察者站在负Y轴上，面向正Y轴，Vega Prime的X、Y、Z 遵循如下定义：

● +X 指向右；

● -X 指向左；

● +Y 指向前；

● -Y 指向后；

● +Z 指向上；

● -Z 指向下。

在这个坐标系中，观察者站在负Y轴上，面向正Y轴，Vega Prime的H、P、R遵循如下定义：

朝向Heading 指Z轴转向：

● +H 指向左旋转；(www.daowen.com)

● -H 指向右旋转。

斜度Pitch 指X轴转向：

● +P 指向上旋转；

● -P 指向下旋转。

转角度Roll 指Y轴转向：

● +R 指运动转向右边旋转；

● -R 指运动转向左边旋转。

图2.1.1　坐标系