早在数万年前的原始社会，兽多人少，自然环境十分恶劣，在“物竞天择，适者生存”的严酷斗争中，人们自然产生了拳打脚踢、指抓掌击、跳跃翻滚一类的初级攻防手段。后来又逐渐学会了制造和使用石制或木制的工具作为武器，并且产生了一些徒手的和使用器械的搏斗捕杀技能，这便是武术的萌芽。从现有的考古发现中我们可以看到，在旧石器时代，已出现了尖状石器、石球、石手斧、骨角加工的矛；而到了新石器时代末期，则出现了大量的石斧、石铲、石刀和骨制的鱼叉、箭镞，甚至还有铜钺、铜斧等。这些原始生产工具和武器，后来大部分成了武术器械的前身。

原始社会末期，部落战争的频繁发生，进一步促进了武术的发展。在部落战争中，远则使用弓箭、投掷器，近则使用棍棒、刀斧、长矛，凡是能用于捕斗搏击的任何生产工具都成为战斗的武器。社会的战争实践向人们提出了军事技能的要求。于是人们不断地总结从战争实践中获得的攻防技能和经验，并代代相传。这一时期，出现了最早的武术家——蚩尤，蚩尤此时发明出多种兵器，其中一部分经演化传承至今。

进入阶级社会，随着生产力的发展、兵器的改进，武术也进入一个新的发展阶段。商周时期，由于青铜业的发展，出现了矛、戈、戟、斧、钺、刀、剑等精良兵器，以及运用这些器械的方法，还有了较量武艺高低的比赛。当时的武技多称“手搏”“手格”“股肱”等。据《史记》记载，夏王桀、殷王武乙和纣王都是徒手生擒猛兽的技术能手。春秋战国时期，诸侯纷争，七强图霸，战争十分频繁。武术的格斗技能在军队和民间得到重视和迅速发展。这时铁器的出现和步骑兵的兴起，使武器的内容更加丰富，不仅质量精良，长短形态多样，武术的技击性进一步突出，同时武术的健身作用也受到重视。这时比试武艺已非常普遍并很讲究攻防技巧，拳术打法也出现了进攻、防守、反攻、佯攻等。早在2000多年前，我国就已有较为成熟的技击理论记载，并提出内外合一、形神兼备的见解。“项庄舞剑，意在沛公”，可以看出，当时的武术已由过去单纯的攻防动作逐步发展成可以单独演练的套路形式。

汉代是武术大发展的时期，在宫廷的酒宴中常出现剑舞、刀舞、双戟舞等单人的、对练的或集体舞练的套路运动。徒手的拳术表演和比赛也深受统治者重视。东汉史学家班固在《汉书》中记载汉哀帝就是一个“卞戏”迷，说他“雅性不好声色，时览卞射武戏”。汉代还通过“试弃”（拳技的考试）选拔武职人员。汉代拳术除了“防身杀敌”“以立攻守之胜”的实用之术外，还出现了观赏性和健身性的象形舞，如“沐猴舞”“狗斗舞”“醉舞”，还有“六禽戏”“五禽戏”等。这些均可视为早期的象形拳本。这一时期的武术著述也明显增多。仅《汉书·艺文志》就收录“剑道”38篇，“手博”6篇，这都是论述“攻守之道”的专著。

隋唐时期，武术有了进一步发展。唐朝推行“武举制”，以考试的办法选拔武艺出众人才，这从政策上促进了民间和官方的练武活动。在隋末就以武功闻名于世的少林寺，在唐武德年间（618—626年），因助李世民铲平隋末割据势力王世充有功，少林寺更加声名大震，官府许其自立营盘、演练僧兵。僧徒一度达2000余人，练武之风日盛。

两宋时期，内忧外患，战火频仍，广大人民常结社习武以求自保。如“角抵社”“英略社”“弓箭社”都是比较大的民间习武组织。“十八般武艺”一词也出现于宋代的典籍之中。据宋华岳《翠微北征录》载：“臣闻军器三十有六而弓为称首，武艺一十有八而弓为第一。”此文原意强调弓箭在征战中的重要性，但已反映当时的兵器远不止18种。宋代武术的发展情况可以从几部古代小说中窥见一斑，如《说岳全传》《杨家将》《水浒传》等，都描写了众多武艺高强、功夫独到的男将女杰。(www.daowen.com)

元代由于民族矛盾比较尖锐，蒙古统治者限制民间习武，不少武术家隐姓埋名，习武组织也转为秘密性的民间组织，使武术发展受到极大的抑制。明代是我国武术全面大发展的时代。明太祖先元璋主张“武官习礼仪，文人学骑射”。这样，明代不但拳法众多，而且器械套路也更加丰富多彩，开始有势有法，有拳谱歌诀。由于明代的文武全才之风，使武术家著书立说达到鼎盛，而且图文并茂，保留了珍贵的武学遗产，为后世研究武术提供了重要依据。据统计，重要的专著有戚继光的《纪效新书》、唐顺之的《武编》、何良臣的《阵记》、茅元仪的《武备志》等。

清朝统治时期，由于清朝贵族为维持自己的统治地位，一度限制练武，所以清代的武术活动不如明代。但由于武术在民间已有广泛群众基础，加之当时存在许多反清复明组织，人民群众习武练功以图推翻清朝统治之风反而使各种流派的武术更加纷呈于世。以地区分有南派、北派，以山川分有少林派、武当派，以宗教分有佛家的外功、道家的内功，以门类分有太极门、形意门、八卦门、迷踪门，还有长拳类和短打类。武术流派林立，象征着武术事业的兴旺发达。但也存在各派之间缺乏交流不能相互弥补长短的不足。

民国时期，民间出现了许多拳社、武士会等武术组织。1927年，在南京成立了中央国术馆。1936年中国武术队赴柏林奥运会参加比赛。

新中国成立后，党和政府关心人民健康，重视优秀民族文化遗产的继承和发展，不仅定期举行武术汇报表演，还在高等师范院校及体育学院开设武术专业，并组织专业人员在继承传统拳术的基础上，广收众家之长，整理出简化太极拳、初级长拳以及器械套路。这些措施极大地推动了武术的普及和研究工作，使武术运动得到长足发展。不论城乡，群众性的武术运动都广泛推广。特别是近几年来，武术套路在技术风格上、结构布局上、质量和难度上，都有很大的提高和突破，还出现了集体比赛的项目，这是武术发展史上的新成果。