1857年，德国成立了世界上最早的户外运动俱乐部，主要运动项目以登山、徒步为主。这是现代户外运动俱乐部的雏形。户外运动俱乐部的成立直接促进了登山运动的发展。1855年至1865年，登山者们征服了阿尔卑斯山脉20座海拔4 000米以上的高峰。在“二战”期间，英国特种部队为了提高部队野外作战能力和团队合作能力，利用自然屏障和绳网进行障碍训练，由此形成了攀岩、登山、野营运动的基本雏形。

随着经济的发展，户外活动开始走出军事和求生范畴，成为人们娱乐、休闲和提升生活质量的一种新的生活方式。在美国，户外运动的参与人数和产值都位居所有体育运动的前三位。

1989年，在新西兰举办了首次越野探险挑战赛后，各种各样的户外活动和比赛在全世界如火如荼地开展起来。目前，在欧洲每年都有众多大型挑战赛举行。

同时，户外运动向竞技体育方向发展。1973年，一群青年人激烈地争论，在长距离自然水域游泳、长距离山地自行车和马拉松比赛中，到底哪一项是最严酷的体育比赛？在争执没有结果的情况下，最后12个人同意连续参加这三项比赛，这就是历史上的第一次铁人三项比赛。随后，在新西兰诞生了平原和山地铁人赛。1983年，Judkrus创办了从新西兰南岛的东海岸穿越到西海岸的比赛，在这次比赛中首次引进了野外夜间连续比赛的做法和团队赛的概念。

越野挑战赛的构思起源于1987年，法国记者热拉热·菲西在采访在阿根廷举行的怀特布雷德环球帆船赛时突发奇想，把麦哲伦环球航行的路线移植到陆地上来，让更多的人能够体验到户外探险的乐趣，并有机会在户外活动中一决高低。当时他提出了一个比赛计划：赛程在7天以上，每组5人，日夜兼程，通过规定数量的检查站，不得使用机械化的交通工具等。这个计划最终实现了。(www.daowen.com)

1989年，为期两周的首届莱德加洛伊斯赛在新西兰南岛举行，这也是首次国际探险越野赛，共有30支队伍参加，最终有6支队伍到达终点。目前，该比赛直线距离至少在100千米以上，赛期长达10天左右。比赛多半是在世界最险峻的地形中进行，比赛中的运动方式包括徒步、游泳、攀岩、骑马、泛舟等。

1993年，美国人马克·本内特邀请4名海豹特种兵组队参加了莱德加洛伊斯赛，根据这次的比赛经验，他提出了自己的构想，与Discovery频道一拍即合，于是艾科挑战赛诞生了。首次比赛于1995年4月在美国犹他州举行，该赛事与多家电视频道有密切联系，其收视率高居同类赛事之首，受到人们的喜爱。

1997年，群策业务推广公司、国际管理集团和普里斯公关公司得到日本七星烟草的支持，在中国举办了七星国际越野挑战赛，该赛事为期4天，由山地自行车、皮划艇、团队划船、直排旱冰、越野技能及山地自行车组成。该赛事项目种类多，比赛强度、难度及娱乐性调整过渡衔接合理，既最大限度地调动了参与者的兴奋性和紧张性，又避免了一些探险越野赛的单调和枯燥。

现在越野挑战赛发展得非常迅速，风靡世界，每年在世界各地有近百个国家举办。近年来，诞生了欧洲锦标赛、世界冠军赛等知名越野赛近百个，各种区域性、赛时较短、生动活泼的大小赛事上千个，赛事遍及世界各地。这些运动使人们在广阔的大自然中焕发出无限的活力。