达朗贝尔原理是关于非自由质点动力学的一个原理。

设作用在非自由的质点上有主动力F和约束力F_N；按照达朗贝尔的原始思想，可将F分解为两部分（图16-1a）：一部分使质点产生加速度a，叫做发动力F_fd，有关系式：

F_fd=ma （a）

图16-1 质点的达朗贝尔原理

余下的一部分叫做损失力F_ss，所以有关系式：

F_ss=F-F_fd （b）

将式（a）代入式（b），得

F_ss=F-ma （c）

即损失力等于主动力F加上（-ma）。

质点达朗贝尔原理的原始表述为：作用于质点上的损失力在每一瞬时位置上都为约束力所平衡。它的表达式为(www.daowen.com)

F_ss+F_N=0 （16-1）

如果我们把静力学中质点的平衡条件解释为“主动力F为约束力所平衡”，即

F+F_N=0 （d）

这样，非自由质点在运动过程中应满足的条件就和静力学中质点的平衡条件具有了同样的形式。

达朗贝尔原理的主题思想是把牛顿定律推广，用于受约束质点，这就为后来的非自由质点系动力学奠定了基础。在达朗贝尔（J.le Rond d’Alembert，1717—1783）于《动力学教程》（1743年）一书中提出这个原理以后一百多年，即到了19世纪前半叶，人们开始把-ma这个量叫做惯性力F_I，原理就被解释为：

F_I=-ma （16-2）

在加上惯性力以后，式（16-1）成为

F+F_N+F_I=0 （16-3）

质点达朗贝尔原理的现代表述为：作用在质点上的主动力、约束力和虚加的惯性力在形式上组成平衡力系。但是，静力学中构成平衡力系的都是外界物体对质点的作用力，而惯性力并不是外加的。所以惯性力是一种为了便于解决问题而假设的“虚拟力”。

根据达朗贝尔原理，可以通过对质点附加惯性力使动力学问题转化为静力学问题，因而能够应用平衡方程式及静力学的各种解题技巧；求未知约束力就是求F_N，求未知运动就是求惯性力F_I。这种方法称为解决动力学问题的动静法，在工程上经常采用。