孔子对一生的思想发展作过一个简明的自我总结：“吾十有五而志于学，三十而立，四十而不惑，五十而知天命，六十而耳顺，七十而从心所欲，不逾矩。”从十五岁“志于学”到六十岁“耳顺”，生活历程的曲折艰辛与精神世界的丰富多彩，史有记载，也易理解。然而，在他周游列国宣扬儒家的政治主张四处碰壁后，以六十八岁高龄回归鲁国，竟然在垂暮之年突然实现思想大飞跃，达到“从心所欲，不逾矩”的境地，亦即进入了认识真理的“自由王国”，不能不令人在惊讶中引发对于哲人晚年思想的探索。

《史记·孔子世家》载，鲁哀公十四年，即孔子七十岁时，参加西狩的叔孙氏的车夫钥商猎获一头样子怪异的野兽，大家都觉得不吉利。孔子一看，认出是麒麟，触景生情而抚怀长叹：“河不出图，洛不出书，吾已矣夫！”“吾道穷矣！”“君子病殁世而名不称焉。吾道不行矣，吾何以自见于后世哉？”但是，孔子确是一位“知其不可而为之”的正直君子，他下决心要让西斜的夕阳放射绚丽的光辉来照亮这个纷乱的世界。在生命的残存岁月里，除修《诗》、《书》，定《礼》、《乐》外，他集中精力做了两件大事：一是存史明义，一是探幽阐道。前者以史籍为依据，以道义为纲领，删编《春秋》。“笔则笔，削则削，子夏之徒不能置一词”，务必使“乱臣贼子惧”。后者以《易经》为载体，以道德为准则，述传启世。使实践之器与认识之道化裁共通，形而下的演绎与形而上的归纳比翼齐飞，从而把自身的思想意境提升到焕然一新的高度，竟至可以“从心所欲”地遨游于精神世界的无际天地，探究真理，明辨是非，顺天应时，超而不越。(www.daowen.com)

孔子晚年的思想升华，集中地反映在以他为主述作的《易传》中（关于《易传》的主要述作者当系孔子，笔者已撰专文论证）。从《论语》到《易传》，可以清楚地发现孔子思想的发展轨迹及其精湛内容。