由于步进电机步进时是机械转动，因而有惯性存在。当从静止状态使步进电机连续步进时，相当于开始转动的速度为0。它不可能立即就达到最大频率（转速），而需要一个由慢到快的逐渐加速的过程。如果不这样做，就可能由于惯性而失步。比如，开始该走30步，实际上只走了28步，丢失了2步。

同时，当步进电机正以最高的频率步进时，让它立即停下来，它很可能停不下来而多走了几步，这当然也会造成错误。因此，在停下来之前应当有一个逐渐减速的过程，到该停止的位置时，速度已经很慢。

如何进行速度控制，保证步进电机正确工作呢？正如前面步进电机的技术指标中所述，步进电机的速度与每步所用的时间有关。每步时间越长，则速度就越慢。因此，只要控制每步的延时时间，便可以控制步进的速度。为此，可以按照上面的思路对每一步延时时间进行控制，使速度如图9-16所示。

图9-16所示的示意图表明开始逐步加速，结束前逐步减速。例如，开始时第一步延时20ms，第二步延时19ms，以每步减少1ms的速率延时到1ms。此时达到最高速度，也就是从起始50Hz逐步增加到1000 Hz。然后，以最高速度1000Hz运行。当运行到停止步数前20步时，再每步加1ms减速；当停止步进时，其速度也是慢速的50Hz。(www.daowen.com)

图9-16　速度控制示意图

若步进电机一次走的步数比较少，则可以一半步进数加速，另一半步进数减速，如图9-16所示的虚线。显然，加速与减速的过程不一定要选20步，可以少些或更多一些。同时，控制速度也可以用其他方法，详见下面实例。