自动化引导小车（AGV）是自动化集装箱码头的水平运输工具，一般分为装载20英尺集装箱小型AGV和装载40英尺集装箱的大型AGV两种。在多数自动化集装箱码头，为满足运输工具对运输任务的普适性，同时降低路径的复杂性，普遍采用统一规格的大型AGV单载完成所有的运输任务。不难发现，在运输20英尺集装箱时，AGV有一半的容量未被充分利用，而且随着码头吞吐量的增大，投入运输的AGV越来越多，这不仅产生了巨大的资源浪费，而且极大地增加了交通负担。因此，从增大AGV的运输能力，减小投入运输的AGV数量入手，提出多载AGV的调度策略。

传统情况下，可以将AGV调度问题看作m∶n的分配问题，其目标为运输时间或者运输费用最少，这很容易找出最优调度策略。但对于多载AGV的调度问题，已经超出了简单分配问题的范畴，调度中不仅需要分配运输任务给相应的AGV，而且需要安排好具体的装载和交付顺序，因为只有这样才能确保AGV的利用率尽可能高，运输时间、运输费用尽可能低，船舶停泊时间尽可能短等。

本案例从单辆多载AGV的调度入手，假设各集装箱的装载顺序不受时间限制，AGV可以从任意任务的起点开始运输，其规划目标为运输时间最短。假设共有N个任务，每个任务有相应的装载点和交付点，所以可以用集合I＝｛1，2，3，…，2N－1，2N｝表示N个任务的全部装卸点。本案例还引入虚拟端点2N＋1和2N＋2，用来表示起点和终点，于是任务点总数为2N＋2，其中不同任务点可以代表相同的物理位置。现假设有3个运输任务，任务c1和c2为20英尺集装箱，任务c3为40英尺集装箱，于是多载AGV的调度方案如图6.1所示。(www.daowen.com)

图6.1　多载AGV运作示意图