杭州湾以南有一大块平原湿地，原称“三北”，即余姚北、慈溪北和镇海北，今分属余姚市和慈溪市。此地古为海涂，沉积成陆；大约在二千年前的汉代，此地还是沼泽和滩涂，“潮汐出没，少有民居”；至唐宋时期，海迹，匕移；北宋庆历七年（1047），余姚令谢景初筑土塘4.8万尺，起自历山至樟树村，此后不断增补和改筑石塘堤坝；到元至正元年（1341）始完成捍潮阻咸的大古塘，东西长达百公里。姚北的泗门、朗霞等市镇逐渐形成。元代诗人丁鹤年有《咏四门市》：

潮头月落啼早鸦，柴门半启临海沙。柳浪白舫卖鱼市，花底青帘沽酒家。

诗人所指的“四门”，旧志记载是大古塘建成之后设置的四道闸门。又有记载“东开四门以放水，门下浚四河以注水，四水写作泗，故名泗门”。

在泗门之东仅1公里处，已经先于泗门形成皇封桥村。这是由于皇封桥村在泗门和已形成市集的朗霞之间，水路和陆路沟通已形成一个歇脚和交易的桥市，并将建造的桥称为皇封桥，村以桥名。

据旧志及父老相传，说是北宋末年，小康王逃难至此桥上，得到村人救济，后来不忘恩德，将此村此桥封赏，于是才正名“皇封桥”。

其实，小康王在浙东的赐封很多，这皇封桥也不是小康王逃难时经过的地方。传说究竟是美好的。皇封桥历代重修，直到如今。然而，皇封桥村毕竟是一座名气不大的小村，近在咫尺的泅门，却因明代谢迁（1449-1531）而名。谢迁官至太傅、东阁大学土，有丞相、阁老之位。其子谢丕官至侍郎，弟亦官至布政司。可见谢氏一门官位显赫，甲第连云，“夹河一里许，雕甍碧瓦，翠耸鳞比，时称巨族”。泗门终成姚北重镇，街河上也建起了一座精巧的石拱桥——万安桥。可惜，这座姚北平原唯一一座明代石拱桥，却在1998年前后被填埋，如今仅存一半桥栏和部分桥面石板，而原来已经不出名的皇封桥却“猴子称大王”了。皇封桥在三条河港的交汇处，今属朗霞镇，桥旁街市长达一里，曾有米行、糖坊、铁店、油坊、染坊等。民国期间，因泗门和朗霞都是大市集，所以小小的皇封桥也人来人往，桥上桥下热闹非常。民国十三年（1924），由杨、诸、周、许等大户发起重修皇封桥，至今皇封桥旁还住有200余户，共700余人，一批古民居的石花窗、马头墙和雕花门梁仍保存不少。(www.daowen.com)

皇封桥最后一次修缮是在1985年，仍然使用石材。4只桥栏石柱上的狮子虽然被严重剥蚀，但仍然没有更换。皇封桥整桥长8米，宽3.7米，高3米，跨河7.5米。二墩三孔，中孔宽1.8米。如果细看桥下，可见两座桥墩的仰天石各长3米，而仰天石的桥墩长度仅2米，可见仰天石伸出两头各0.5米。这样，造成了整座桥面宽度大于桥墩宽度1米，看起来头重脚轻，而事实上因仰天石的良好承重，桥基还是十分稳固。

皇封桥朝南的桥栏刻三个篆体字——“皇封桥”，传为晚清举人杨积芳所书，还刻有“民国十三年”。朝北的桥栏刻“1985重修”，桥名刻隶书。村里人说，在公路尚未开通之前，经皇封桥的航船可以北通海塘，东达浒山，南去姚城，西到上虞曹娥。

如今，康王封赐皇封桥的故事仍在民间流传，而皇封桥已完全被人冷落。清人邵晋涵的诗句韵味犹存：

芦摇霜气飞千点，雁逼风棱并一行。惟有西山肯留客，湿岚如画石桥旁。