余姚是浙东文明的发祥地，因舜后支庶所封之地，舜姓姚，故日“余姚”。据记载宁波域内最早建城的是余姚，时在东汉献帝建安五年（200）。这座1800之前的古城，南依姚江，北靠龙泉山，城围仅250步。到了元代至正十九年（1359），再次将城筑成长1465丈、高18尺的围城，北靠候青江，东、西也有江流，开五门，其中北面有候青门和武胜门。这座四面环水得天独厚的古城惜于在民国19年（1930）先后拆平，仅留下令人怀念的名字“候青门”，以及为进城门而建的季卫桥。

余姚古城的候青门，门外即宽达百米的候青江。在1959年姚江下游建大闸之前，东海大潮可在城门外朝夕出没。而候青门却是出入姚北和古慈溪的最主要通道，故在明代之前就建有木桥沟通。明嘉靖三十四年（1555），倭寇自海路进犯姚城，当地军民将桥一拆了之，因此靠渡船及简易的木桥往来，一遇风潮时常舟覆桥断。

明万历中期，余姚知县叶炜认为候青门为“邑之要害”，遂在土绅商贾之中倡议发起捐资，众人响应，议在江上建造大桥。但在这条江阔水急的江面上建永久性的大桥谈何容易。这一拖就一百多年，仍以木桥沟通往来。到了清乾隆十二年（1747）三月，知县李化楠委请倪继宗、重新和尚等为董事，再次募修建了三孔石桥。然而在道光十三年（1833），候青门石桥又断了。

候青门断桥之事，使善土叶樊（字季卫）坐立不安。之后，他不仅出资万贯，而且四出奔走寻求建造大桥方案，终于带领民众建造了余姚境内最长最大的5孔石拱桥，时在道光十五年（1835），后人命名为“季卫桥”。

季卫桥五洞四墩，采巨大块石筑底基，叠墩起拱。主孔净跨达10.22米，拱矢高6.6米，足够两条大船同时通过。4个次孔各跨水9米和8米，拱高5.5米。石桥身长达51米，宽达5米，胜于称为“姚江第一桥”的通济桥。(www.daowen.com)

季卫桥，自建成五孔石桥以来已历经172个寒暑，桥上车马行人、桥下大船小舟通达无阻，至今桥质依然良好。这是由于严谨而精心的设计、施工和用料。如桥墩，采用2个拱圈接合的薄墩，受江潮冲力不大，而桥基深而牢固。拱券之间的桥墙微微内斜，犹如城墙。纵列分节并列砌置的拱圈和桥墙，用材大而纵横错缝紧密；桥腹中有4对龙首伸出，即4根长系石，相当于巨大的紧固螺丝。桥面缓缓拱起，铺设大块厚石板，石拱的垂直重力成为横向力均匀分布于桥身和桥基，起到良好的承重和防震功能。桥面两旁高达1米的护栏石使过江行人尤为安全无虞。

季卫桥，在余姚市的中心城区，由明代善士季卫出资建造，故桥用人名。

季卫桥曾经在抗日战争时经受日军炸弹的轰炸，但并没有倒塌。在新中国成立以后，1954年曾改为公路桥，1964年成为人行桥。近年来，随着城市的现代化建设，桥上、江上都不如往昔繁忙，在桥边的现代化高楼和车流之中，季卫桥作为余姚市的文物保护单位，还在继续作出默默的奉献。