东汉建安五年（200），舜江之滨的余姚始筑余姚城，成为崛起于浙东最早的城郭。东吴大帝任大将朱然为“余姚长”。姚城周一里，二百五十步，高一丈，厚二丈，开五道城门，其东为通德、西龙泉、南齐政，而北有二门，为武胜门和候青门。门外有候青江，为古姚城的北护城河。

余姚古城城门既造，跨候青江之武胜桥也同时建成。“武胜门，东晋隆安二年（398）十月，晋高雅之战孙恩于此，故名。”这是光绪《余姚县志》的记载。

公元400年，一度攻入余姚城的孙恩被刘牢之战败而出城。次年，孙恩又攻入城内，不久又一次被逐出武胜门。为此，当年的武胜门和武胜桥必定留下了刀光剑影，痕迹斑斑。元代至正十七年（1357），方国珍占据浙东，扩建姚城，在原址重建了武胜门和武胜桥。姚城是一座可屯兵的瓮城，与城北胜归山相距仅1公里。此后，在明洪武二十年（1387）、明嘉靖年间（1522—1566）、清乾隆二十七年（1762），武胜门和城门外的武胜桥都有过重修。在明代嘉靖丙辰（1556），浙江总督、余姚令胡宗宪过武胜桥剿倭寇得胜往返，“武胜”之名名副其实。

民国22年（1933），由李姓等捐资，重建武胜桥。不久拆城，而武胜桥依然幸存至今。

武胜桥，又称大北门桥，出城过桥后，西北方通向上虞、方桥、泗门和姚北海滨，桥下的水路更是四通八达。(www.daowen.com)

武胜桥全长33米，宽3.5米，圆拱跨水达9米，拱矢高达5.3米，可通大型的舟楫。桥下的圆拱，采用7块一排的8组长条拱石规整砌筑，间以横条石。在桥墙部分的块石砌筑整齐有序，用以固定桥台的4条长石伸出2对镇水龙头鳌首。龙头下两副对联：“东西潮汐永通津；南北康庄常顺帆”。“武功怀归凯旋地；胜迹重新普济人。”

高高耸峙的武胜桥势如长虹，从桥台至桥顶如上一座小山。桥顶宽3.3米，桥堍宽4.4米，南北各有二十余级石阶，两边设桥栏，各有栏柱11根，其中有一根刻“信女李氏助顶一方“字样。桥面上的4栏柱原来刻有石狮子，今仅存残迹。整座桥的宏大气魄仍不减当年。

武胜桥，建于余姚市原武胜门外，纪念得胜归城的将士而名。