在CANopen总线上连接的伺服驱动只能做单轴的独立运动，不能做有关联的同步轴运动，例如做电子齿轮和电子凸轮的应用以及CNC的差补运动。因此，为了满足对同步运动的需求，在运动控制器上我们开发了专门做同步运动的CAN总线，称之为CANmotion总线，它的物理结构与CANopen总线一样，但具有设备的同步功能。这样就可以做多轴同步了。如图14-47所示，我们

●首先添加和组态CANmotion总线界面；

●在总线界面下添加驱动设备，如d3和d4；

●当然，在运动控制器中我们还能添加虚拟轴d1、d2。

图14-47 CANmotion总线配置

在CANmotion总线，使用的运动控制库集群如图14-48所示。

图14-48 在CANmotion总线上的伺服驱动功能库集群

例如，我们使能一个伺服轴，调入的功能块如图14-49所示。

图14-49 使能一个伺服轴的功能块

我们看到在CANmotion总线下，使能一个伺服轴需要3个开关量，即需要顺序执行En-able、bRegulatorOn、bDriveStart。当我们需要两个轴或多个轴同步时，可以调用多轴同步功能集群下的功能块，如图14-50所示。

图14-50 同步功能块集群

例如，我们要使轴d3作为主轴，轴d4跟随轴d3运动。我们调入电子齿轮功能块如图14-51所示。(www.daowen.com)

图14-51 电子齿轮功能块

把轴d3、d4使能后，只要把k4闭合，inGear输出为“真”则这两个轴就耦合了。这时轴d3运动，轴d4就跟着运动，跟随的距离比例由电子齿轮比决定，即参数RatioNumerator分子，参数RatioDenominator分母。这个比例是可以在线修改的。需要注意的是：通常在运动时，分母是不允许修改的，只能修改分子。

要使两个轴脱离耦合，我们可以使用如图14-52所示功能块。

在操作脱离耦合时，一种状态是静止脱离。即在主轴d3停止状态下，k5的上升沿触发离合，使主从轴分离。这时从轴d4也是停止的。脱离后轴d3可以单独执行各种运动。还有一种情况是轴d3在运动状态，从轴d4跟随运动，这时k5的上升沿触发离合，使轴d4脱离轴d3，这时的从轴d4是运动的，它的速度就是离合打开时的速度。耦合脱开后，轴d3速度再变化将不影响轴d4的速度变化。如果要停止轴d4的运动，就需要调入停止功能块来操作。

在同步功能集群中，还有一个功能是控制2个轴或多个轴的相位同步，即使几个轴的运动总是保持一个固定的位置差，这个功能如图14-53所示。

图14-52 脱离耦合功能块

图14-53 相位同步功能

当k6闭合后，2轴耦合并使同步运动的相位差保持在90°，如图14-54所示。

图14-54 相位差90°的同步

当修改相位差值后，需要k6再次闭合，使两个轴的同步达到新的相位差值。相位差值的修改是可以在线运行的。

当然，在同步运动类型中，还有CAM电子凸轮的运动和CNC差补运动，这些运动的应用我们将在《施耐德SoMachine控制器的应用及编程指南》高级篇中详细讲解。