SoMachine控制系统的执行具有以下特点：

●系统是多任务执行的。

●最大可执行任务数由控制器类型决定。

●不同的任务采用不同的执行方式。

●程序组织单元只有放入任务中，才会被控制器执行。

●只有程序组织单元POU才能加到任务栏中。功能块是不能加入到任务栏中的。

控制器扫描的顺序如图7-31所示。

图7-31 控制器扫描的顺序

以下是任务执行的不同方式。

1）周期执行方式。如图7-32所示，每一次扫描的周期一致，也就是每一次扫描输入和程序字头是规律的、定时的。这样在与外部信号的对接中，会规避竞争冒险。图中的I.P.是扫描内部功能。

图7-32 周期执行任务

2）事件任务。即引起执行一个中断任务。它按引起中断的方式在任务类型上分为事件（内部）和外部。当引起中断的信号来自内部的一些变量时，我们在类型栏目选择事件，并在事件的下拉菜单中选择变量。当引起中断的信号来自控制器硬件端口，则在类型栏目选择外部的，并在外部事件栏的下拉菜单中选择端口信号。事件任务的执行如图7-33所示。

图7-33 事件任务的执行

3）自由运行。这种扫描方式为一旦结束一个程序扫描就马上返回程序字头，开始新的一次扫描。图7-34中的I.P.是扫描内部功能。

图7-34 自由循环任务

在组态任务时，可根据不同要求，配置任务的执行方式和优先级别。图7-35示出了任务的优先级和程序组织单元POU的执行顺序。

图7-35 任务的优先级和程序组织单元POU的执行顺序

例如在M238逻辑控制器上，我们对端口I2点进行组态，使它具有启动事件功能，并且启动事件的信号为上升沿，如图7-36所示。

图7-36 配置一个引起中断的端口

然后，在任务组态栏目建立一个事件任务Event_Task，如图7-37所示。

双击事件任务“Event_Task（1）”，打开任务配置，在任务类型单元，选择外部“External（2）”，然后在外部事件栏的下拉菜单中，选择“I2（3）”，这就相当于把事件与外部端口联系起来。再把事件任务的程序Event_1加入到中断任务执行序列中，如图7-38所示。

在M258逻辑控制器和LMC058运动控制器上，我们可以在专家模板上对端口进行配置。

如在专家模板DM72F0上，点击鼠标右键打开下拉菜单，选择“添加设备”，并选择“Event Latch0”，建立一个子设备Event Latch0。双击子设备（1），打开配置画面，在方式Mode上，选择事件“Event”，信号触发选择上升沿“Rising”（2），如图7-39所示。

事件任务配置（M258/LMC058）

在M258控制器和LMC058运动控制器上配置中断程序，与M238一样，首先把鼠标移到任务配置，然后点鼠标右键，打开菜单，选择“添加对象”，添加一个中断任务“Event_Task”，如图7-40所示。

建立好程序名后，双击程序名打开程序配置，在程序类型栏目选择“External”（2），在外部事件信号External event栏目，选择“BLOCK0_I0”（3）。在POU程序组织单元栏目，选择把事件中断程序Event_1加入到此（4），如图7-41所示。

这样，我们就完成了一个中断程序的配置，当外部端口信号I0的状态发生变化，就会引起一个中断，使程序扫描进入中断程序，执行中断程序的指令。

图7-37 新建一个事件任务

图7-38 配置任务执行方式和优先级

图7-39 输入配置

图7-40 建立一个中断任务

图7-41 对任务进行配置(www.daowen.com)

那么在中断程序里I/O是如何刷新的呢？我们再来看看引起中断的I/O配置。在设备device配置框，双击专家模板DM72F0打开模板配置并点击专家I/O映射“Expert I/O Map-ping”。在总线循环选择栏，选择扫描中断任务“Event_Task”，如图7-42所示。

然后，在中断程序里，我们要使用PLC系统应用库里的立即I/O读写功能，如图7-43所示。

图7-42 配置专家模板及总线扫描对象

图7-43 控制器系统应用库中的立即I/O读写功能

这些系统库中的快速I/O读写，不依赖总线扫描，只反映当前状态。

该功能适用于嵌入式专用I/O功能块DM72F0和DM72F1。它将返回输入的当前物理值，当前物理值可能与该输入的当前逻辑值不同。该输入的变量值在下一个总线循环前不会改变。

立即输入功能如图7-44所示。

图7-44 立即输入功能

功能块的输入见表7-1。

表7-1 功能块的输入

功能块的输出见表7-2。

表7-2 功能块的输出

功能块的输入／输出见表7-3。

表7-3 功能块的输入／输出

调用这些功能块如图7-45所示，在程序编辑区调入运算块，打开输入助手，点击模块调用，在SEC中选取立即读写功能块。

选取写功能块

此功能用于设置嵌入式专用I/O（DM72F）的快速输出的当前物理值。

每个快速输出都有一个功能块：

DM72F0SetImmediateOutput0

图7-45 在模块调用SEC库中选取读写功能块

立即输出功能如图7-46所示。

图7-46 立即输出功能

功能块的输入见表7-4。

表7-4 功能块的输入

功能块的输出见表7-5。

实现DM72F*SetImmediateOutput*

SoMachine对于下列情况返回编译错误：

●在多个任务中使用DM72F*SetImmediateOutput*功能。

●在应用程序中使用与DM72F*SetImmediateOutput*关联的%Q。

●该输出已经专用于某一嵌入式专用I/O功能块功能（例如：PWM、频率发生器、编码器的反射输出、警报）。

表7-5 功能块的输出