关于套路的起源还有三种说法：其一，套路起源于原始社会向氏族社会的过渡时期；其二，套路起源于周朝的武舞；其三，套路起源于春秋时期的步兵。

武术萌芽出现于原始社会，这与当时人类的生产活动、社会活动和宗教意识有关。随着生产工具的改进和部落间的战争，一击一刺的简单技术出现了，接着出现了“伐”（击刺为伐）和“象”（象武或象舞）的技术。这些技术不仅用于军事训练上，而且用于教育。由此可见，在西周的奴隶社会末期之前，出现了构成武术基本要素的专用兵器及其使用技术，以及徒手格斗技术和训练手段，从而形成了古代武术的雏形，这并不是概念中的“武术套路”。

春秋战国时期，战争频繁，步兵得到发展，武技教学与训练受到社会的重视，如齐国管仲将选拔勇武人才定为法律。战国后期的荀子，在《议兵篇》中说过，齐人隆技击。到了秦汉时期，出现了不同动作的组合。“鸿门宴”上的“项庄舞剑”，就是典型的具有攻防意义的动作组合，而不是单个动作的重复。当时拳技和剑技已达到较高水平，并形成了剑舞、刀舞、双戟舞等器械的练习，但动作尚不规范，动作之间看不出稳定的结构，还具有较大的随意性。(www.daowen.com)

两晋南北朝是中国历史上一个分裂、割据战乱频繁的时代。在军事战争的实践中，对诸兵器的使用方法也有不少总结。在这一时期的历史文献中，“舞刀”“舞戟”的记载比比皆是，有的已出现了口诀要素。隋唐五代是中国封建经济快速发展的时期，民间习武盛行，实行武举制，此时表演艺术对套路的发展起到了较大作用，象舞与剑术融为一体的《剑器舞》，军事阵法与兵器合一的大型武舞《破阵乐》，都表明演练技巧达到了相当高的程度。

到了宋代，生产力的发展促进了武术套路的发展，民间武艺社团组织相继出现，街头巷尾常有角抵、使拳、踢腿、耍棒、弄枪、掉刀、舞剑等打场演武形式，还有“打套子”等对练项目，武艺套路形式也多了起来。“宋太祖32势长拳”一出现就以“派别”的形式所立。在后来的元明清时期，套路种类已相当齐全，有徒手的、器械的，也有单练的、对练的。拳法有16家，棍法有10余家，枪法有17家，并有“少林”和“武当”之分。