在原始社会的斗争中，武术虽构成了原始文化的重要组成部分，但它还只是处于萌芽阶段，还没进入有目的、有计划、有组织的体育活动范畴，因而真正的武术是在进入阶级社会以后才逐渐形成的。

夏朝的建立标志着中国社会从氏族公社的原始社会进入奴隶制社会。奴隶主贵族之间的频繁战争进一步推动了技击技术的发展。当时的作战形式主要是车战。为了适应车战的需要，加之冶炼技术的发展，军队配备各类做工精良的青铜兵器，并且形式也有许多改进，组合也更加合理，如戈与矛结合而产生的戟。在商周时期，田猎和武舞成为武技训练的主要手段。田猎的目的是训练各种武器的使用及驭马驾车技术，以田狩习战阵。田猎是集身体、技术、战术训练为一体的综合训练。

春秋战国是我国由奴隶制社会向封建社会转型的动荡时代。各诸侯国攻城略地，战事频繁，练兵习武得到空前的重视和发展。如齐桓公每年春秋两季都举行“角试”（比武角力）来选拔人才。当时的战争已由车战为主转为以步兵和骑兵为主，冶炼技术的发展也使得军队大量配备铁制兵器（尤其是铁剑）。作战形式和兵器的改进与提高为武技的发展创造了更为有利的条件。而随着奴隶制的崩溃，奴隶主、贵族在军队和教育方面垄断武技的局面被打破，“士”阶层和“游侠”的出现标志着武技开始走向民间，使得“武术”的种子播撒在其适宜的土壤上，终于催生了武术之芽，武术开始具有一定的雏形。其主要标志为：第一，武技的社会功能向多样化发展，最突出的表现就是武技具有表演性、竞赛性和娱乐性，最典型的史实就是当时盛行的“斗剑之风”和“角抵之戏”；第二，搏斗技术向多样化发展。技击技术在民间生根发芽，使得“个对个”和“两两相当”的武技活动为武术技术的多样性和丰富性创造了前提；第三，技击意识向自觉性、理论性发展。(www.daowen.com)

随着奴隶制的崩溃，军事上的武术技艺逐步流入民间，武术技艺开始向多样化发展。为了提高武术技能，习武者之间比试武艺已经非常普遍，并十分讲究攻防技巧，打法也出现了进攻、防守、反攻、佯攻等。而且，随着武术的发展及技术的日趋完善，从实践中发展出来的武术理论也开始形成。