andragogy萌芽于德国。德国的哲学思想和教育学思想是孕育成人教育学的肥沃土壤。继凯普之后，早期德国的andragogy概念是用来描述工人运动、工人教育及相对于传统的儿童学校教育的成人教育和成人学习活动的。它主要解决以下几个问题：生活经验的传授、生活问题的解决、面对不同社会角色和不同组织环境的培训。如此看来，andragogy起初被视为一种解决生活问题的办法。

术语“andragogy”在欧洲的发展首先由德国社会学家罗森托克（E.Rosenstock）于1924年提出来。他认为，成人教育需要特殊的教师、特殊的方法和特殊的哲学，以儿童教育的观点施之于成人教育是不适当的。成人教育教师需要经过专业训练，要能与学生合作，这样才能成为一名成人教育者。随后，相关书籍陆续出版。1951年，瑞士精神病医生海恩奇·汉塞尔曼（Heinrich Hanselman）出版著作《成人教育的本质、可能性与范围》（Nature，Possibilities and Boundaries of Adult Education）。1959年，南斯拉夫学者奥格瑞佐维奇（M.Orgrizovic）出版著作《成人教育学的问题》（Problems of Andragogy），荷兰学者哈维（T.T.TenHave）出版著作《成人教育学纲要》（The Outline of Aandragogy）。(www.daowen.com)

20世纪五六十年代，andragogy已被南斯拉夫、匈牙利、荷兰、捷克斯洛伐克等国家广泛接受。南斯拉夫的萨格勒布大学和贝尔格莱德大学，匈牙利的布达佩斯大学、德布勒森大学，荷兰的阿姆斯特丹大学等均相继设立成人教育学博士学位。