“andragogy”一词起源于希腊语。在希腊语中，词根“andr—”意指“人、大人、成人”（man，adult），加上词缀“gogy”（意指“学科”）构成单词“andragogy”。20世纪60年代起，　“andragogy”一词逐渐传开，1971年编入法国大学出版社的《教育词汇字典》，之后佩奇（G.T.Page）主编的《国际教育词典》　（1977）和胡森（T.Husen）等主编的《国际教育百科全书》　（1985）都有该词的词目或词条。同时，andragogy经联合国教科文组织的推荐，在国际范围内，特别是欧美和一些非洲国家得到使用，成为成人教育工作者普遍接受的一个术语。andragogy的起源可以追溯至17世纪时期夸美纽斯（J.A.Comenius）的思想。在夸美纽斯的著作中有关于成人教育和成人学习的论述，因而夸美纽斯也被人们称为是andragogy的奠基人。夸美纽斯关于成人教育和成人学习的论述集中体现在他的Panpedia这篇文章。文中，夸美纽斯将人的一生与人的学习画上等号，认为人的一生就是学习的一生。文中写道：　“我们的主要愿望不是某一个人，某几个人或某一些人的发展，而是对个人和全体、青年和老年，文盲和非文盲，男人和女人。总之一句话，所有人，不管他的年龄、阶级、性别和民族如何，从出生之始就应该享受人类的文化。”夸美纽斯认为要为成人提供有别于儿童的教育环境、教学内容和教学方法，这也是后来andragogy理论发展的基础之一。尽管夸美纽斯对成人教育有着萌芽的理论思想，然而他却不是术语andragogy的首创者。

根据荷兰教育家杰·维·恩彻维特（G.V.Enchevort）对“andragogy”起源的考究，“andragogy”首先是由德国文法学校的一名教师亚历山大·凯普（Alexander Kapp）创造的。他于1833年描述柏拉图的成人教学理论时使用了这个词汇。柏拉图被认为是成人教育的开拓者，他的教育对象面向所有人，并形成一套指向成人的教学理论。由于成人教学理论与儿童教学理论存在不同，因此有必要寻找一个术语，将成人的教学与儿童的教学区分开来。于是凯普借用了希腊的语言，将表示“成人”的词根“andr—”与词后缀“agogus”组合起来，最初的拼写形式是“Andragogik”。后人套用英语的词后缀“gogy”，逐渐将其改写成“andragogy”，于是创造出“andragogy”这个新词汇。然而，教育界并没有为这个突如其来的、具有革命性质的概念作好接受的准备，此术语遭到当时一些经典学者的激烈批判，其中就包括德国著名哲学家赫尔巴特（J.F.Herbart）。赫尔巴特反对andragogy的提法，认为教育的过程和学习的引导仅仅是属于青少年的。于是，术语“andragogy”在经典学者的反对下逐渐淡出人们的视线将近一个世纪。(www.daowen.com)

两次世界大战的洗礼带来社会的巨大变迁，成人教育也应历史发展的需要而勃兴起来，andragogy由此获得重生。第二次世界大战后，对于成人教育和成人学习的研究，通用的两个术语是andragogy和adultpedagogy，同时还出现其他用语，socialpedagogy，adultology，anthropogogy，the theory of extra-curricular education，the theory of out of school education等。随着时间的考验，真正获得普遍通用的是andragogy，其他的则逐渐被历史淘汰了。