旅游是人类社会经济发展到一定阶段的产物，一般来说，人类有意识地出外旅行大概源于原始社会末期，在奴隶社会得到了发展，因为那时人们有了商品，有了自己的财产，有了社会分工，为了完成一定的工作任务，例如考察民情、政治巡游、外交活动等和交换商品积累财富，人们开始了旅行。

人类社会经历了三次社会大分工后，商品经济的发展使得不同产品交换的地域范围不断扩大，人们需要了解其他地区的生产情况，需要到其他地区交换自己的产品或商品。因而便产生了旅行经商或外出交换产品的需要。所以，最初的旅行，实际上远非是消遣和度假活动，而是由于人们为了扩大对其他地区的了解和接触的需要所产生的一种活动。所以，人类的旅行和旅游活动首先在埃及、巴比伦、印度、中国、希腊和罗马等这些最早进入文明时代的国家中兴起。一般认为，公元前3000年在地中海和爱琴海上进行通商贸易的腓尼基人应当是世界上最早的旅行者，他们有着发达的商业和手工业，造船业也较发达，他们到处周游，西越直布罗陀海峡，东到波斯湾、印度，北至英吉利和北欧波罗的海各地，南至非洲西部，其旅行目的在于贸易，因而在最初的年代中，主要是商人开创了旅行的道路（商旅）。

大约在公元前27世纪，埃及法老开始大规模兴建金字塔和神庙，吸引了大批旅客前来观光游览。古埃及宗教盛行（崇拜太阳神），每年都要举行几次重大的宗教集会，各地许多人都来参加，所以当时宗教旅行也很发达，埃及国王还不时到各地巡游。公元前8世纪后，希腊、罗马逐渐兴起，罗马帝国幅员辽阔，陆路和水路交通发达，加上铸币的使用，为当时的旅行提供了客观便利条件。因此，在一部分贵族特权阶级中，开始超越宗教界限而以寻求乐趣为目的的旅行活动日渐增多，各地到罗马观光、鉴赏艺术的旅游者络绎不绝。

罗马人到古希腊（奥林匹亚的宙斯神庙）、古埃及去参观庙宇、朝拜宗教圣迹，观赏宏伟建筑艺术的旅行游览活动十分活跃。古罗马时期，休闲旅游还曾成为时髦活动，上流社会把游历和观光作为财富地位和教养的象征。四年一度的奥林匹克竞技大会、海滨浴场和温泉浴场，开发的景区和盛大的戏剧表演等等，还形成了较完整的旅游设施系统，吸引着大批的旅游者，出现了徒步行走、鉴赏艺术、游览古迹庙宇、休憩疗养、自然观光等各种旅游活动，旅行者甚至远行到埃及金字塔上去刻上自己的名字。

公元前6世纪中叶，在西亚兴起的地跨亚、非、欧三大洲的波斯帝国，修建了一条“御道”（高速公路系统），东起帝国首都苏萨（今伊朗齐斯坦省迪兹富尔城），经美索不达米亚中心地区和小亚细亚直抵地中海岸，全长2400多公里。道路两旁有国王驿馆110座和一些极其完备的旅舍。另一条道路起自巴比伦城，穿越伊朗高原，直达巴克特里西（大夏）和印度边境。由于交通便利，西方的商人、学者、游客都选择这条道路到东方旅行，成为以后的丝绸之路西段的基础，为东西方文化、贸易交往奠定了基础，商务旅行、求学旅行、考察旅行等十分发达。

公元前5世纪，波斯被希腊打败，旅游活动中心转向希腊。希腊的公务、经商、宗教考察旅行者不绝于道。在众多的旅游者中，最著名的当数史学家希罗多德，他曾遍访埃及、西亚、希腊本土，里海沿岸及意大利等地，探寻名胜古迹、考察民俗风情、搜集传说旧闻，著成《历史》一书，他的旅行可以说是一次历史久远、有史记载的考察旅行。

公元前2世纪，古希腊亡于罗马帝国，新帝国疆域横跨亚、欧、非三大洲，地中海成为内海，社会经济进一步发展，社会秩序相对稳定，交通发达，游人如织，商务、宗教、度假、疗养、考察等旅游盛行。由于过往旅客不断增多，官方驿站已不能满足旅客的需要，民办旅店也因此发展起来。

此时，国际性的经商旅行也经常发生，北欧的琥珀，非洲的象牙，东方的香料、宝石，中国的陶瓷、丝绸等奢侈品，也多经商人之手，运销罗马各地。

7世纪，旅游活动中心转向新崛起的阿拉伯帝国。到8世纪时，阿拉伯帝国疆域也横跨亚、欧、非三洲，处于顶峰时期，宗教、经商、考察旅游盛行。阿拉伯帝国以伊斯兰教为国教，规定了朝觐制度。要求每一位有能力的穆斯林平生都要做一次长途旅行，来圣城麦加朝圣。朝圣期间，各地信徒云集麦加，举行朝拜典礼。各方商人、艺人也汇集这里，为旅行者提供各种服务，经商和考察旅行也受到鼓励。穆罕默德曾说过，“学问虽远在中国，亦当求之”。9—10世纪著名的阿拉伯旅行家有苏莱曼、马苏第。苏莱曼曾到中国、印度等地经商旅游，留有《苏莱曼东游记》一书；马苏第曾游历考察埃及、巴勒斯坦、印度、中国等地，著有《黄金草原》一书。

10世纪后，阿拉伯帝国分裂，欧洲工商业（如威尼斯、热那亚等）城市开始兴起，旅游活动中心又由阿拉伯转回欧洲。经商旅游、探险旅游、保健旅游、教育旅游高潮迭起。(www.daowen.com)

15—16世纪，欧洲商人、航海家和封建君主掀起了大规模的世界航海旅行热潮。1487年，迪亚士受葡萄牙国王资助，率船队沿非洲西海岸到达好望角；1497年，达·伽马受葡萄牙国王资助，率船队沿非洲西海岸绕过好望角进入印度洋，开辟了前往印度的新航线；1492年，哥伦布受西班牙国王资助率船队横渡大西洋到达北美洲；1519—1521年，麦哲伦受西班牙国王资助率船队横渡大西洋，绕过麦哲伦海峡，穿越太平洋，完成了首次环球航行。

从16世纪中叶英国女士伊丽莎白一世继位，到18世纪工业革命前，欧洲的旅游活动又有了新的发展，保健旅游、教育旅游成为新的时尚。大批旅游者纷纷前往有温泉的地方休闲放松，形成了温泉旅游的潮流。同时，人们已经认识到旅行的求知作用，常常有意识地为求知而旅行。一批青年学子也不等报考大学便前往国外旅行，这种求知性的教育旅行的时间一般为3年，使得旅游风气日渐浓厚。

18世纪中叶，受到在欧洲延续了300年的文艺复兴运动的人文思想的影响，人们对自然美的向往和追求突出地表现出来，在一批思想家、大文豪、艺术家、科学家、探险家的引导之下，欧洲掀起了一场“回归自然”的旅游热潮，去瑞士、阿尔卑斯等自然风景区旅行已成为一种社会时尚。可以说，文艺复兴为日后近代旅游活动的发展打下了思想基础。

1769年詹姆斯·瓦特改良了蒸汽机，这一新技术很快被应用于交通运输工具的制造上。18世纪末，蒸汽机轮船已经开始在内河航运中使用。19世纪后，蒸汽动力轮船迅速普及和发展。1861年，横渡英吉利海峡的客货航运首次开始使用蒸汽轮船，并于1820年正式开办轮渡定期航班服务。1838年，英国蒸汽轮船“西留斯”号首次横渡大西洋成功，大大缩小了欧美之间的时间距离。在当时，对旅游发展影响最大的要算铁路运输。英国享有“铁路之父”之称的乔治·斯蒂芬森建造的斯托克顿至达林顿的铁路1825年正式投入运营。1830年，首创定期客运列车开始在利物浦与曼彻斯特之间的线路上运行。

产业革命带来了社会经济的繁荣，加上乘火车旅行费用低廉、速度加快、运量增加、活动范围扩大，给外出旅行创造了便利条件。同时，劳动大众要求带薪假日的斗争迫使资本家做出有限的让步，赢得了某些传统节日带薪休假的权利。所有这些为更多的人外出旅游提供了机会。

但是，绝大多数人没有旅游的传统和经验，不了解异国他乡的情况，不明白有关旅游的手续，语言和货币方面存在障碍，使得希望或有可能外出旅游的人，实际上不能出游。在这种情况下，就需要有人提供这些方面的帮助，这也体现了一种社会的需求。为满足这种社会需求，被公认为第一个真正的旅行代理商英国人托马斯·库克登场了。1841年7月5日，托马斯·库克包租一辆列车，组织570人从莱斯特前往拉巴夫勒的团体旅游，往返全程24英里（1英里≈1609米），目的是参加在该地举行的禁酒大会。这次活动具有较为广泛的公众性，活动规模之大在当时是空前的，托马斯·库克本人也自始至终随团陪同照顾，这为他以后创立旅行社奠定了基础，并提供了经验。由此，托马斯·库克决定开办旅行代理业务，并于当年秋季首次组织团体消遣旅游。这次旅游，库克自任领队，有350人参加，是从莱斯特出发去利物浦为期一周的长途旅游。这次组织旅游活动出于纯商业性目的，是首次在外过夜数天的长途旅游，事前就确定了参观游览点、住宿的旅馆，并编发了导游手册，聘雇了地方导游。这次活动，实际上是后来旅行社进行线路设计的开始，开创了旅行社业务的基本模式。1851年，他组织16.5万人参观了在伦敦水晶宫举行的第一次世界博览会。1855年，他组织了从英国莱斯特前往法国巴黎的旅游，在巴黎停留游览4天，全程采用一次性包价。1872年，他组织了9人团体历时222天的环球旅游，从此他声名远扬。他还创办了最早的可在世界各大城市通行的旅行支票。由于他在旅游方面的杰出贡献，托马斯·库克被誉为“近代旅游业的先驱”。

19世纪下半叶，欧洲成立了类似的旅游组织。英国在1850年成立了旅游者组织，1857年成立了登山俱乐部，1885年成立了帐篷俱乐部。法国、德国也于1890年成立了观光俱乐部等，这些旅游组织向游客提供日程安排、导游、车辆、食品和旅游用具等等，体现了旅行社的基本业务。

从1850年起，美国的运通公司兼营旅行代理业务，并于1891年发售与现在使用方法相同的旅行支票。到20世纪初，旅游代理业得到更大的发展。这时，英国的托马斯·库克旅游公司、美国的运通公司和以比利时为主的铁路卧车公司，成为世界上以营利为目的的旅游代理业的三大公司。自此以后，旅游业开始逐渐确立了自己的产业地位，并以自己的独立经济活动发展成为国民经济中的一个新兴产业。