轨道交通是作为大运量、快速公共交通工具进入城市的。城市轨道交通只是城市交通体系中的一个重要组成部分，从它的输送功能和运行区域来看，则可以划分为“市郊铁路”、“城市轨道交通系统”和 “小区域轨道输送系统”等三个类型。从单列运量来看，则“市郊铁路”最大，“小区域轨道输送系统”最小。

最初，轨道交通只是连接大中型城市、矿山、工业基地的客货共线的轨道交通线路。起终点都只到城市边缘，甚至距城市中心还有数十公里远的距离。随着城市化进程的不断发展，大城市周边建设卫星城的发展模式逐渐形成，原有的单一的城际轨道交通形式已不能满足大城市的发展模式，在美国、法国、英国和日本等交通发达国家，就逐步形成了城市中心区域和卫星城之间的郊区铁路，成为城际铁路与城市交通系统接驳的城郊轨道交通系统。城郊轨道交通系统虽然解决了卫星城、城市郊区到城市中心的交通问题，但尚不能一一到达城市所有的政治、经济和文化娱乐区域。特别是城市扩大到了一定规模之后，从机场到市中心，城郊铁路终点到文化娱乐区、观光旅游区，不仅运距大，而且客流量也非常可观。一般的公共汽车由于没有专用道路，难以解决大客流量与快速输送需求之间的矛盾。而从城郊到城市中心区的客流情况，又像人体的血液输送系统一样，由疏而密、由分散到集中。日本京都大学工学部交通土木工学教授天野光三曾撰文以人体的 “血液循环”比拟都市中的“人车流动”现象：晨间，通勤的人们从各自家门步行到附近的公共汽车站，经由公共汽车系统输送到通勤铁路的车站，会合其他乘客搭上开往都市中心地区的市郊列车，列车沿途靠站载客，越靠近都市中心，乘客量越大。道路系统也呈现相同的情形。车流拥挤程度，自巷道至主要干道逐级增加。这种现象实际上与人体的血液循环相似。观察人体血液循环系统的组成，由 “微血管”汇接 “小血管”，依次汇接 “中血管”、“大血管”到达心脏，越靠近心脏，血管越大，血流量也越多，与都市运输体系几乎是一样的。天野教授认为，人体要保持健康，就要使体内无数血管网群的流动维持一种平衡状态，同样的，都市交通也必须在均衡运行的状态下才能畅通。

现代城市车满为患、交通拥堵的现实，催生了城市轨道交通系统。许多国家的交通实践表明，仅有私人汽车、公共汽车，还不能解决城市交通拥堵的问题。唯一有效的方法，就是建立以大运量和公交化的轨道交通网络为骨干、公共汽车网络为配套输送系统的公共交通网络体系。加上科学合理的交通管理制度，才能最大限度地发掘城市道路的通行潜力。此外，在大型机场、大型旅游区、天然动物园等客流大、行程目标集中的一些区域，又形成了小区域快捷输送系统。这样，根据轨道交通系统功能、运量的不同，城市轨道交通就产生了城郊铁路、城市地铁、轻轨、自动化快速运输系统等形式多样的轨道交通体系。(www.daowen.com)

城市轨道交通经过一个多世纪的发展，特别是经历了第三次、第四次工业革命的洗礼，城市轨道交通车辆经历了从蒸汽机车到电力机车，再从普通电力机车到直线电力机车，从单机牵引到动车组运行的一系列巨大变革；从钢轮钢轨发展到胶轮独轨，从轮轨接触走行模式发展到磁浮高速走行模式。城市轨道交通的车辆和轮轨也因长足的技术进步而出现了多种类型和丰富的形式。