考虑到簧上质量的加速度相当容易获取，故选用簧上质量加速度 与期望的簧上质量加速度 之间的误差及其误差变化率作为输入变量，这里设期望的簧上质量加速度为0；控制阻尼力FMR为模糊控制系统的输出。 则偏差e 及偏差的变化率 定义为：

偏差e 的论域为［－3，3］，语言变量分为7 个子项｛负大（NB），负中（NM），负小（NS），零（NULL），正小（PS），正中（PM），正大（PB）｝，模糊子集的隶属函数采用灵敏度较高的三角形函数，具体的隶属度函数如图7.7 所示。

图7.7　e 的隶属函数

偏差变化率的论域为［－3，3］，语言变量分为5 个子项｛负大（NB），负小（NS），零（NULL），正小（PS），正大（PB）｝，模糊子集的隶属函数同样采用灵敏度较高的三角形函数。(www.daowen.com)

控制力输出的论域为［－1，1］，语言变量为5 个子项｛负大（NB），零（NULL），正小（PS），正大（PB）｝，模糊子集的隶属函数也采用灵敏度较高的三角形函数。

根据悬架控制过程中的输入、输出语言变量之间的经验关系，可以制订出模糊控制逻辑控制规则集，见表7.1。 这样的模糊控制策略含有49 条模糊规则，以第一条为例，则当误差为负大且误差变化为负大时，则控制输出为正大，它表示的物理意义是质量加速度 与期望的簧上质量加速度 之间的误差为负大且以最大速率继续增大时，控制阻尼力的增量为正的最大。 模糊推理的方式采用Mamdani 极小极大推理。 控制器解模糊判决方式采用重心法。

表7.1　悬架模糊控制规则

因要控制的是平台处的振动，即后货架位置。 实际联合仿真时，对后左悬架和后右悬架进行单独控制。 联合仿真模型中ADAMS 子模块包含2 个输入和6 个输出，2 个输入为后左悬架及后右悬架的控制力，6 个输出分别为后左悬架、后右悬架上方位置的振动加速度及上下方位置的振动速度。 模糊控制器偏差e、变化率和控制力的量化因子分别为1、0.008、300。