直流电动机的机械特性方程式为：

特性曲线为一条斜率为与纵轴截距（理想空载转）为：的直线。当电动机因某些参数改变或受外转矩的作用而运行于机械特性曲线的第2、4象限时，其电磁转矩方向与转速方向相反，电动机便进入了制动运行状态。

1.反接制动

当直流电动机的电枢电势E a与电源电压U方向相同时，电动机处于反接制动状态。直流电动机同样有电源反接制动和倒拉反接制动两种情况。

（1）电源反接制动。电动机在电动状态下运行时，将其电枢电压反接，并同时在电枢回路中串入电阻，以限制换接时的电枢电流。其特性方程为：

此时电动机便由正向的电动运行（曲线①的a点）过渡到电源反接制动运行状态（曲线②的b点），即为反向运行机械特性曲线向第2象限的延伸段，如图1-21（a）所示。

图1-21　他励直流电动机的反接制动

（a）电源反接制动　（b）倒拉反接制动

（2）倒拉反接制动。电动机带一位能性负载T L运行于电动状态［图1-21（b）特性曲线①的a点］，若在电枢回路中串入足够大的电阻R B，使其电磁转矩减小（T′ST＜T L），以致电动机在负载转矩拖动下进入反转，即机械特性曲线②向第4象限的延伸段，此时电动机便进入了倒拉反接制动运行状态。如图1-21（b）所示。(www.daowen.com)

2.回馈制动

直流电动机运行时，因外转矩的作用或电源电压的改变使得其转速高于理想空载转速，即（或|n|＞|n 0|），电动机便进入回馈制动运行状态。

（1）调速过程中出现的回馈制动。电动机在电动状态下运行时，若对电动机进行降压调速，则降压后的特性曲线的理想空载转速n 0降低，而电动机的转速n因惯性而不能突变，因而电动机便由特性曲线①的a点过渡到曲线②的b点而进入制动运行，即降压后的机械特性曲线②向第2象限的延伸段，如图1-22（a）所示。

（2）位能性负载作用下产生的回馈制动。电动机带一位能性负载反向起动（参考方向的设定参见异步电动机回馈制动一节），则电动机将在负载转矩和电磁转矩共同作用下反转并加速直至机械特性曲线②的d点，即为反向运行机械特性曲线②向第4象限的延伸段，如图1-22（b）所示，电动机最后稳定运行于回馈制动状态。

图1-22　他励直流电动机的回馈制动

（a）调速过程中出现的回馈制动　（b）位能性负载作用下产生的回馈制动

3.能耗制动

直流电动机实现能耗制动的方法是，将运行于电动状态的电动机的电枢从电源断开，并接入一电阻（用以限流），此时电动机的机械特性为：

其理想空载转即曲线为一条过原点、位于第2、4象限的直线，如图1-23所示。能耗制动既可用于电动机的加速停车（曲线位于第2象限部分），也可用于位能性负载的匀速下降（曲线位于第4象限部分）。