不同怠速控制系统的控制方法不同，下面以步进电动机型怠速控制阀为例，介绍怠速的控制方法。步进电动机调节机构安装在进气总管内，步进电动机对怠速的控制主要有以下几种情况：

（1）初始值设定 步进电动机不具有复位功能，因此当点火开关关闭后，ECU控制电源延时3s关闭，主继电器由ECU的M-REL端子供电，保持接通状态，待怠速控制阀起动初始位置设定后才断电。ECU控制ISC阀全开（皇冠3.0轿车怠速控制阀125步），使步进电动机对怠速控制阀的初始位置进行设定，保证下一次起动。

（2）暖机控制 发动机起动时，怠速控制阀设定在全开位置，以便于发动机起动。起动后，当发动机转速达到一定值时，若ISC阀仍保持全开状态，则转速会升得过高，ECU将怠速控制阀关小到当时与冷却液温度相应的最佳怠速转速值。因此，在发动机起动后，ECU首先检测冷却液温度，当冷却液温度过低时，应执行暖机控制。所谓暖机控制就是在低温时使怠速控制阀开启量较大，使怠速转速升高，以加速暖机过程。在暖机中，ISC阀随冷却液温度上升而逐渐关闭，当冷却液温度达到70℃时，暖机（快怠速）控制结束。

（3）稳定怠速控制 在发动机暖机后，进入闭环控制，此时以怠速转速作为反馈量，根据转速的增减来相应地改变ISC阀的开度。如果发动机实际转速与ECU存储器中存放的目标转速相差超过20r/min，ECU则控制ISC阀增减旁通空气量，使发动机实际转速与目标转速相同。目标转速值随发动机工况而定，如空档起动开关是否接通、空调开关是否接通等。当使用电器增多时，由于蓄电池电压降低，为了保证ECU的常用电源线端子和受点火开关控制的电源线端子有正常的供电电压，需要相应地增加旁通空气量，提高发动机的怠速转速。

（4）怠速提前控制 在某些情况下，负荷的变化（自动变速器空档开关、空调开关的通断）会引起发动机转速发生较大的变化。为了防止这种转速变化，ECU控制怠速控制阀提前开大或关小一定的值。ECU通过步进电动机正反的步数来决定ISC阀的位置，调整发动机的怠速转速。即使步进电动机控制阀门的位置不变，怠速转速的初始数值也不同，因此ECU用反馈控制方法输出信号，使发动机转速达到目标值。ECU将此时步进电动机转过的步数存储于备用存储器中，以便在以后的怠速控制中使用。(www.daowen.com)

（5）其他控制

1）由于负荷等引起电源电压降低时，ECU会自动控制提高发动机转速，保证正常供电。

2）随着机件的磨损等，ECU控制步进电动机的步数已达不到原来的控制效果，此时发动机会通过发动机转速的反馈控制，使其达到原来的控制目标值。这种控制方式又称为怠速控制的自适应功能。

步进电动机型怠速控制系统中与冷却液温度、空调工作状态相对应的目标怠速转速都存放在ECU的存储器中。当ECU根据节气门开度和车速信号，判断发动机处于怠速运转时，按一定次序给步进电动机内线圈供电，驱动步进电动机调节旁通空气量，使发动机转速达到所要求的目标值。