异步电机的速度控制在一般工业控制中普遍应用，主要分为双PI电流内环和单PI速度外环，是一种串联控制结构。双PI电流内环在转矩控制算法中已应用，而速度外环控制可基于PI和模糊逻辑（Fuzzy Logic，FL）两种控制算法，实现异步电机的速度控制。

1.PI速度调节器

PI速度调节器的输入是异步电机速度误差，输出是转矩调节量，一般作为PI转矩电流调节器的参考输入。PI速度调节器的计算公式为

2.模糊逻辑速度调节器

由于PI速度调节器属于一维控制，其速度跟踪能力并不令人满意，为此提出了FL速度调节器。FL速度调节器属于多维控制，一般的FL采用二维控制，结构简单，计算量较小，适合实时控制。

FL速度调节器是一种非线性控制，它的两个精确输入误差定义为

如果将精确量与模糊量转换，为此假设系数k_i1、k_i2和k₀有

式中，ΔT_ref是FL速度调节器的精确量，表示电机的转矩参考增量。(www.daowen.com)

为了实现模糊控制，需要采取模糊语言表达，规定为：{正大，正中，正小，零，负小，负中，负大}={PB，PM，PS，Z，NS，NM，NB}。根据上述定义，FL控制器的输入输出模糊集和基本论域为

其次，对规定的模糊语言表达进行量化处理，可以通过基于三角分布的隶属函数表示一个精确的模糊化程度，如图6-22所示。

图6-22 速度模糊调节器输入输出隶属函数

建立模糊逻辑规则是提高模糊控制系统性能的关键，基于{IF…THEN…}语言描述规则库。例如，{IF F_i1=NB，F_i2=NB，THEN F₀=PB}。类似的模糊推理规则可以通过表6-1所示的规则库建立。然而，基于最小最大原理，通过模糊推理和输出隶属函数，获得模糊输出，最后进行模糊输出量化。虽然，模糊推理过程很烦琐，但通过MATLAB模糊工具箱可很容易地获得良好的模糊逻辑。

表6-1 模糊规则库

（续）