对于车辆纵向受力情况，如图2-4所示，作用在两轴车辆上的主要外力包括：前、后车轮的滚动阻力F_rf和F_rr，它们分别能够产生滚动阻力矩T_rf和T_rr，空气阻力F_w，爬坡阻力F_g加速阻力F_j和分别作用于前、后车轮的牵引力F_tf和F_tr。对后轮驱动的车辆而言，F_tf为0；而对前轮驱动的车辆，则F_tr为0。

纵向车辆运动的动力学方程可表达为

式中， 为车辆沿纵向的线加速度；M为车辆的质量。式（2-16）等号右边的第一项是总牵引力，第二项是总阻力。

若想获得轮胎与地面接触面所能支持的最大牵引力，必须确定前、后车轴上铅垂方向的载荷。通过累加作用于点R（轮胎与地面接触面的中心）的所有力矩，便可得前轴上铅垂方向的载荷W_f为

同理可得作用于后轴上的铅垂方向载荷W_r为

对于轿车，假设空气阻力作用点高度h_w近似于车辆质心的高度h_g，则式（2-17）和式（2-18）可简化为

和

式中，r_d为车轮的有效半径。由式（2-5）和式（2-16），可重写式（2-19）和式（2-20）为

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和

式中，F_t=F_tf+F_tr为车辆的总牵引力；F_r为车辆的滚动阻力。式（2-21）和式（2-22）等号右边的第一项分别是当车辆静止在水平地面上时作用在前、后车轴上的静载荷；第二项分别为其铅垂方向载荷的动态分量。

轮胎与地面接触面所能支持的最大牵引力（大于该最大牵引力的任意小量的变化将引起轮胎在地面上的自旋），它通常以铅垂方向载荷和路面附着系数μ的乘积方式给出。因此，对前轮驱动的车辆应有

和

式中，f_r为滚动阻力系数。而对于后轮驱动的车辆应有

和

车辆行驶时，通过传动装置并由动力装置转换而来的驱动轮上的最大牵引力，不应超过轮胎与地面间附着力[式（2-24）和式（2-26）]的最大值，否则驱动轮将在地面上打转，导致车辆的不稳定。