市民社会是公共艺术的存在基础。这说明公共艺术是在一个开放自由、交流共享的社会环境里酝酿形成的。

公共艺术发展到今天，是一个漫长而迭变的过程。无论是西方还是东方国家，悠久的历史都曾为后人留下丰富的艺术文化遗产。这些存留在公共空间里的艺术品多以磅礴壮观的建筑和雕塑形式出现，而内容上多呈现出一种对神权和君权的尊崇。早在市民社会雏形期的古希腊、古罗马时代，相对开放的奴隶主民主制和公共空间开始形成，流露着庄严、唯美、恬静的美学思想的大量建筑和雕塑出现在公共广场上。这些艺术品虽然仅仅是以服务于宗教为目的而创造的，但从“存在于公共空间里的艺术作品”这一点来看，已经初具公共艺术的特征。可以说，公共艺术最初是随着城市的出现和在为大型城市提供设施建设的基础上诞生的，而像古罗马等许多大型城市已经具备了发展公共艺术的条件。因此，一些研究者认为源于古希腊、古罗马的广场艺术是最早的公共艺术。也有学者称这一时期的公共艺术为“前公共艺术”。

而后，随着公元5世纪西罗马的灭亡，时代进入长达千年的中世纪，基督教占据了统治地位，神权主义较之从前体现得更加明显，一个以信仰为主的神权至上时代拉开了序幕。在此时期，宗教的权威和规则紧紧操纵着整个社会体系，以建筑和雕塑为主的艺术作品成了传播宗教信仰和神学理念的工具，城市环境里出现的大量艺术作品都带有强烈的宗教烙印。直至文艺复兴时期，中世纪禁欲主义和经院哲学理性的束缚被突破，人类的生存价值和个人意义被重新肯定，自此艺术家们开始了以人文主义思想为宗旨的艺术创作，但宗教依然处于统治地位，从其作品内容和设置的场所上来看，无不和宗教有着紧密的联系。

16世纪下半叶，在经历文艺复兴和宗教改革运动后，资产阶级革命爆发，这使欧洲出现了新的国家和政权，标志着人类社会逐步走进近代。随着新兴资产阶级的建立，西方世界逐渐进入了市民社会。1572年，意大利西西里岛墨西拿镇建立了欧洲首座完全为公共空间设计的公共纪念雕像，这标志着欧洲公共性纪念雕塑开始了长达三个世纪的发展过程。这不但意味着纪念性雕像从中世纪的城堡和宫廷中走入了普通的市民空间中，而且在这个过程中，新生的雕像摆脱了以往只是用来向君主和贵族等个人表示尊敬和顺服的功能局限性，日益转向了用以纪念更具公共性意义的历史伟人与爱国事件。到了19世纪末，公共纪念碑雕塑演变为资产阶级政治化的承载体，用以表达各自的政治理念和诉求，从而产生出另一种特殊的“纪念碑文化”，使得公共艺术的价值层次达到了又一个前所未有的高度。因此，有学者持着“欧洲纪念碑文化”的观点，认为公共艺术的雏形诞生于16世纪的欧洲，因为此时单纯的纪念碑开始与公共装饰雕塑相结合，而19世纪末到第一次世界大战爆发前又诞生了对欧洲现代公共艺术最具典范意义的公共雕塑。(www.daowen.com)

可以说，欧洲在18世纪便已具备了产生公共艺术的前提条件：公共领域与公共性。公共领域作为一个社会文化领域，不仅使得包括艺术创作在内的各种社会科学探讨从传统的、服从于少数特权阶层和神学家或统治者自身需要的禁锢中解放出来，而且以一种崭新的方式，即理性的商讨方式构建着现代资产阶级的生活方式。随着18世纪下半叶启蒙主义思想的深入，法国资产阶级和封建贵族之间的矛盾日益尖锐，加之市民阶层的思想得以被解放，享受艺术的权利从皇室贵族下放到了中产阶级的手中。18世纪30年代，法国巴黎沙龙艺术的出现意味着艺术品开始市场化，成为一个只要有钱便可享有的商品。这在一定意义上消解了贵族等级制，却成就了中产阶级的特权，正如托马斯·克劳在他的《18世纪巴黎：画家与公共生活》（Painters and Public Life in Eighteenth Century Paris）中所说，沙龙在当时作为一种公共空间，体现的不仅是政治的权力，更是一种财富的权力，因为虽然沙龙提供了公众自由评判艺术品的可能，但是这个“公众”指的是有钱、有教养的中产阶级，而不包括普通大众；此外，作为赞助人的中产阶级在很大程度上影响着艺术风格，这倒是与当时的皇宫贵族的趣味相抗衡。

而关于现代城市公共艺术的起源，当代大部分公共艺术研究者认为，真正意义上的公共艺术无论是其概念还是实践都源于美国。1930年，罗斯福总统在美国经济大萧条时期推出新政，号召艺术家投入公共领域里进行创作，并组织作品巡展。这无疑对本国文化艺术的福利建设起到莫大的促进作用，同时援助了一大批艺术家的职业生活，这一举措成为现代公共艺术的良好开端，也掀起了一场艺术为城市社区和市民大众服务的普遍社会运动。到了20世纪60年代，美国国家艺术基金会（NEA）又相继推出“将艺术创作投入建筑领域计划”“百分比艺术法案”等政策，而这些政策很快成为美国公共艺术建设的指导思想。但从另一方面来看，当时的形式主义美学思想在进入20世纪后开始蔓延，完全占据了艺术的统治地位。这一时期的艺术家们被奉为现代主义的文化精英，他们可以毫无顾忌地尽情发挥自己的情感、表达自己的观念，在挑战传统的同时，也折磨着公众的视觉神经。这些作品的前卫性与精英性与当时美国政府的激进主义是紧密相关的，无论是立体主义、抽象主义，还是之后的极少主义，其内容和形式都越发让人感到晦涩难懂。当这些作品大量地出现在公共场所时，更是让人有种强加在生活之上的沉重感。由此可见，美国虽然已经具有“用艺术来美化城市环境”的意识，但就艺术本体而言，仍处于“放置在公共环境中的艺术品”的初步阶段。但任何实践都会有一个从起步到助跑的过程，而后的后现代主义艺术观念颠覆又使得公共艺术在美国提升到了一个新的价值高度。综上所述，从古希腊、古罗马的广场艺术之说，到欧洲纪念碑文化，再到美国现代公共艺术实践和关于公共艺术起源的模式之争，从客观上都说明了公共艺术的多元化和多样化性质。