各种测量数据来源都要依靠现场采集，所以采样转换是整个系统最为重要的环节之一。系统利用PIC16F877A内嵌的模数转换器进行模数转换，完全可以满足对采集信号进行循环采样在时间和精度上的要求。

图5-2所示为A/D转换器的结构示意图，最初需要按规定设置正确的A/D转换过程中寄存器的参数，其中AN2和AN3端线可以提供外部参考电压，也可通过PIC系统的供电端来解决，本设计即采用此种方式提供参考电压。具体A/D转换的操作步骤如下：

步骤1：配置A/D转化模块，通过对ADCON1赋值配置模拟量引脚、参考电压和数字量端口；通过ADCON0选择模拟量输入通道，选择A/D转换时钟，开启A/D转换模块。步骤2：对A/D转换中断进行设置（本设计使用A/D中断）ADIF位清零；ADIE位置赋值1，允许A/D中断；PEIE位置赋值1，允许外设中断；GIE位置赋值1，允许全局中断。步骤3：插入所需的采样时间。步骤4：将GO/DONE位置赋值1，启动转换。步骤5：等待A/D转换结束，本设计采用中断方法；A/D转换结束后，自动进入A/D转换中断服务程序。步骤6：读A/D转换结果寄存器，将ADIF清零。步骤7：从步骤1重新执行，上一次采集结束到下一次采样开始，至少需要2TAD时间。

图5-3所示为A/D采样子程序流程图。图中给出了设计用AN0、AN1、AN2、AN4、AN5、AN6六个通道来采集提升机构拉力及电流信号，设计程序时先采集一个通道，然后再采集另一个通道，利用定时器0来进行采样定时。程序检测到A/D中断信号后，读取0通道的数据，保存在变量为weight_1_buf{7}的寄存器中，此时电压信号表示1号提升机构作用力大小。然后返回到主程序，等待数毫秒，采样通道1采样数据保存到weight_2_buf{7}中，它是2号提升机构载荷信号电压值。接着再返回到主程序，等待数毫秒，采样通道2采样的数据保存到weight_3_buf{7}中，它是3号提升机构载荷信号电压值。采样通道4、5、6步骤同采样通道0、1、2，它们是1号、2号、3号提升机构电流信号，采样数据保存在cur_1_buf、cur_2_buf、cur_3_buf中。(www.daowen.com)

图5-2 A/D转换器的结构示意图