最原始的高空作业采用竹木等制成的梯子或架子作为工具，梯子在一定的时代和环境下为高处作业提供了最基本的平台，是高处作业机械的雏形。早期建筑工人采用搭设跳板完成建筑立面施工，跳板结构的进化和发展成为了后来的竹木脚手架。采用竹木搭建的多层脚手架，其作业高度可以得到提高。在建筑业发展早期，竹木脚手架得到了推广应用，但由于竹木脚手架存在强度低、易发生火灾等问题，逐渐被钢管制成的移动式脚手架所代替，钢质脚手架有效地解决了强度问题，为现代建筑向高空发展做出了突出的贡献，是高处作业机械的重要组成部分之一。但是，由于钢制脚手架的搭设需要消耗大量的钢材，且钢结构件长期暴露在空气中容易受到腐蚀，腐蚀后构件的结构安全性会受到严重影响，采用钢质脚手架施工中坍塌事故时有发生，给国家和施工企业造成了巨大的经济损失，同时严重威胁着施工人员的人身安全。

随着现代建筑业、楼宇物业、科技工业的发展，高处作业涉及的领域已经非常广泛，高处作业机械已经开始向轻量化、智能化、系统化方向发展，国内外先后研制了机械化的高空作业车、高空作业平台、高处作业装备、高层建筑擦窗机等先进的机械作业产品，并以减少高空作业的安全事故，减少资源的消耗，提高劳动生产率为目标，探索性地采用无脚手架施方法。

现代高空作业机械是将人员、工具、材料等通过平台举升到空中指定位置进行安装、维修等多种作业的专用高空作业设备，其主要包括车载式工作平台、移动式升降工作平台、固定式升降工作平台及悬吊式作业平台。(www.daowen.com)

高空作业机械在国外的发展主要集中在欧洲、美国和日本等发达国家和地区，其中欧洲是高空作业机械最主要的产地，德国、法国、英国、芬兰、丹麦等国都有很多高空作业机械的生产企业，其产品的主要特点是产品作业高度规格全，技术水平高。美国的高空作业机械产品主要集中在北美地区，基于北美地区的法规和政策，高空作业机械以绝缘型为主，约占总量的65%，其产品的特点是作业高度较低，结构型式简单。日本高空作业机械使用普遍，常规型和绝缘型产品都得到了广泛使用。日本高空作业机械的作业高度较低，小巧、灵活是其主要特点。

我国高空作业机械生产企业从20世纪70年代初起步，至今已有40多年的历史。到目前为止，国内生产企业已由早期的七八家发展到现在的100余家。截至2013年10月，列入工业与信息化产业部公告的生产高空作业机械的厂家共140家；中外合资企业有13家；国外独资企业有4家。我国目前高空作业车类型约有280余种，主要生产厂家有杭州爱知工程车辆有限公司、沈阳北方交通重工集团、徐州海伦哲专用车辆有限公司、北京凯特专用汽车有限公司及北京三兴汽车有限公司。主要产品有折叠臂、伸缩臂及混合臂等产品，其中折叠臂产品仍是目前国内最主要的产品型式。近几年，我国高空作业平台的需求量逐年增加，主要表现在品种数量不断增加、新产品开发速度较快。单桅柱铝合金平台、双桅柱铝合金平台、车载剪叉式平台、剪叉式平台、折臂式平台、箱型截面铝合金桅柱平台、自行式剪叉式平台、蜘蛛式高空作业平台和自行式曲臂、直臂平台等产品相继开发成功。同时，随着高层建筑的不断扩大和发展，悬吊式作业装备和技术也得到了飞速的发展，国家在“九五”、“十一五”期间分别对悬吊式作业技术的研发进行了重点支持，形成了包括江苏申锡建筑机械有限公司、无锡市小天鹅建筑机械有限公司等集研发、生产及销售为一体的新型企业。