单个智能车辆，通过激光雷达等车载传感器获取各种信息输入，对环境进行感知分析，进而实现自主驾驶。但是靠这种方式，在真实复杂环境中有很大的局限性，例如，在交叉路口、拐弯处等遮挡场景下，在雨雪天、雾天等恶劣天气下，车载激光雷达、毫米波雷达、摄像机等传感器存在“看不见、看不清、看不准”等情况。这时引入V2V（Vehicle to Vehicle，车－车）和V2I（Vehicle to Infrastructure，车－基础设施）等方式，能够提供超出车载传感器感知范围的信息。因此网联技术可以看作车载传感器的一个重要补充，它通过和周边车辆、道路、基础设施等的通信，获取更多信息，大大增强本车对周围环境的感知。

智能网联技术的引入不仅能够减少单个智能车辆对高精度传感器的依赖，而且在节能减排、减少拥堵等方面具有重要作用。正如《中国制造2025》指出的，智能网联车辆融合现代通信与网络技术，具备复杂环境感知、智能化决策、自动化控制功能，使车辆与外部节点间实现信息共享与控制协同，实现“零伤亡、零拥堵”，达到安全、高效、经济行驶。(www.daowen.com)

本章8.1节以基于网联技术的多车编队自动驾驶为例，介绍了智能网联系统结构、行车规则和编队各车之间的信息传输规则，以及编队中跟随车辆通信软件结构、领航车辆通信软件结构。8.2节以基于V2X的红绿灯路口通行方法为例，介绍了单个红绿灯路口通行策略的制定和通行多个红绿灯路口方法。8.3节以基于V2X的遮挡环境下智能车辆避撞行人为例，介绍了必须引入V2X的自动驾驶场景，并分析了通信时延与丢包的影响。