孔子在叶公那里待了一阵子，到公元前488年，又回到卫国。这时卫灵公去世了，由卫灵公的孙子即位。国君的位子不传儿子而传孙子，就是因为儿子蒯聩与父亲反目成仇，出亡在外。所以卫国此时的新局面变成新君卫孝公（又称卫出公）即位，而他的亲生父亲，原来的卫国太子蒯聩流亡于齐，没有放弃要借齐国的力量对付自己的儿子；而儿子这边也延续卫灵公的策略，拉拢另外一边的大国晋，用晋国的势力来牵制甚至压迫蒯聩。

《论语·子路》说：“子路曰：‘卫君待子而为政，子将奚先？’子曰：‘必也正名乎！’子路曰：‘有是哉，子之迂也！奚其正？’子曰：‘野哉，由也！君子于其所不知，盖阙如也。名不正，则言不顺；言不顺，则事不成；事不成，则礼乐不兴；礼乐不兴，则刑罚不中；刑罚不中，则民无所措手足。故君子名之必可言也，言之必可行也。君子于其言，无所苟而已矣。’”

面对这样的情况，子路问孔子：“我们到卫国去，卫国国君如果愿意给你治国的权力，第一件事要做什么？”孔子回答：“一定要先‘正名’！”听到这个答案，子路爆发了：“这什么东西啊？老师你真是不切实际，正什么正？”《论语》不只记录了子路反对的意见，甚至将子路那种不耐烦甚至不屑的口气都写下来了。

子路语气不好，老师也就不客气地直接骂他：“你真粗野啊，就不能学得文雅一点吗？对于自己不懂的，就别乱发言！”然后罗列了一连串政治因果连环作用：名正—言顺—事成—礼乐兴—刑罚中—民安，强调“正名”是必要的开端。(www.daowen.com)

值得特别注意的是，孔子这句话有特定的时空条件，他看到卫国的乱局，认定只有“正名”，什么样的“名”就该有什么样的“身份”，才能有解决的可能。本来是父亲当国君，儿子在外反对父亲；现在变成儿子当国君，父亲在外算计儿子。这样像话吗？父子三代明白弄到父不父、子不子，如此的国君能得到臣下乃至于国人的尊重吗？他们说的话，别人会认真当一回事吗？父子君臣关系错乱，这样的国家要如何治理？

知道了后来发生的事，尤其是子路竟然因卫国父子相争之乱而死，回头看这段对话，令人格外感慨。这不是孔子的神灵预感，而是那个时代无所不在的庞大悲剧，子路以为“迂”的，却是对抗时代持续毁坏，并同时毁坏许多人生命潮流唯一的办法。但的确，这种办法很“迂”，看起来不直接，也无法立即奏效，还得花很长的时间从根底改变起，最终子路就被那无法改变的混乱卷进去，以致不得善终。

做儿子的卫出公仰赖晋国的支持得以在位，但后来晋国内部有事，做父亲的蒯聩就趁机带着齐兵打回卫国，换成他的儿子出亡（所以后来谥号为“出公”）。两人的位置与角色倒过来了，然而卫国的紧张与动乱却依旧，换成了儿子在外随时要伺机夺取父亲的地位与权力。