据历史记载，周的始祖西伯被囚禁于羑里的时候，西伯的儿子伯邑考在殷都作人质，为纣王当车夫。纣王把伯邑考放在大锅里“烹为羹”，赐给西伯。西伯不知是人肉羹，就把它吃了。纣王得意地对别人说：“谁说西伯是圣人？他吃了自己儿子的肉羹还不知道呢！”这是古代烹人的最早事例。

烹人的大锅古时叫作鼎或镬，都是用铜或铁铸成的，不同的是鼎有三只足，镬无足。《淮南子·说山训》篇有“尝一脔肉，知一镬之味”之语，高锈注：“有足曰鼎，无足曰镬。”颜师古也说：“鼎大而无足曰镬。”因为烹人要用鼎或镬，所以，古时就把这种酷刑叫做镬烹、鼎镬或汤镬。如《汉书·刑法志》说“陵夷至于战国……增加肉刑，大辟有凿颠、抽肋、镬亨（烹）之刑”，《旧唐书·魏元忠传》说：“既诛贼谢天下，虽死鼎镬所甘心”，《史记·廉颇蔺相如传》说“臣令人持璧归，知欺大王之罪当诛，请就汤镬”。

春秋时，周室衰微，诸侯混战，法制废弛，那时的国君将人处死，常采用烹的方法。周夷王在位时，齐哀公因纪侯在周室进谗言，而被周夷王用大鼎烹死。公元前547年，宋国太子痤被成公囚禁，自缢而死，后来成公知道太子是无罪的，非常懊悔，就烹杀拨弄是非的寺人伊戾。公元前479年，楚国的白公逃到山中自缢而死，白公的学生微子抓住了石乞，问他白公死的地方，石乞无论如何也不肯说，微子就把石乞烹死。

晋公子重耳流亡到郑国时，郑国有个叫被瞻（有的书作叔瞻）的臣子劝郑文公杀掉重耳，郑文公没有听从。后来重耳归国即位，成为晋文公，他率军攻打郑国，指名要被瞻这个人，以报昔日之仇。被瞻向郑文公请求把自己交出去，来解救国家的危急，郑文公说：“这样做，我的罪过就太大了。”被瞻悦：“死了我一个，可以保全社稷，臣甘心情愿。”于是，郑文公派人把被瞻送到晋国军营中。晋文公命令准备好大鼎，要烹被瞻，被瞻用两只手按着鼎的铜耳，不肯进去，大声叫道：“晋军将士们，都听我说，当今世界上再没有像我被瞻这样的忠实于国君的人了。可是，忠于自己的国君，只能落个挨烹的下场啊！”晋文公听了他的叫喊，被他的忠诚和勇敢所感动，就改变了主意，向被瞻道歉，并宣布撤军，同时把被瞻送回郑国。被瞻因忠勇而免遭鼎烹之刑，被后世传为佳话。

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战国时，烹人的事例也不少。其中人们比较熟悉的是乐羊怒啜中山羹的故事。乐羊在魏国做将军，率兵攻打中山国，乐羊的儿子当时正在中山国，中山的国君就烹死乐羊之子，制成肉羹派人送给乐羊，并且明确告诉他这是他儿子的肉。乐羊坐在军帐中，接过肉羹喝光了一大杯，表示攻打中山的决心毫不动摇，结果很快灭掉了中山国。魏文侯听到这些情况，对身边的一位大臣堵师赞说：“乐羊吃了自己儿子的肉，这都是为了我啊！”堵师赞回答说：“乐羊连儿子的肉都敢吃，还有谁的肉他不敢吃呢？”魏文侯理解了堵师赞话中的意思，虽然对乐羊的功劳给予了奖赏，但却从此对乐羊起了疑心。

秦汉之际，烹刑常用。商鞅变法时增加肉刑，把镬烹规定为死刑的处死方式之一。秦末楚汉战争期间，刘、项双方都爱用烹刑。周苛为刘邦守荥阳，被项羽俘虏，拒绝投降，顶羽就烹杀周苛。成皋之战时，项羽抓到了刘邦的父亲刘太公，把他放在一个肉案子上，旁边架起大锅，传话给刘邦说：“你不赶快过来投降我，我就烹死太公。”刘邦回话说：“我和你当初一同拥立楚怀王，约定以兄弟相称，因此我的父亲也就是你的父亲。今天你如果一定要烹你的父亲，就请你分给我一杯肉羹吧！”项羽听了这番话，觉得烹死刘太公也无济于事，就没有这样做。刘邦派郦食其去游说齐王田广，让他归顺，郦食其刚见到田广，寒心已率大军攻占齐地，田广大怒，就烹死郦食其。后来韩信被诛，刘邦得知蒯通曾怂恿韩信谋反，就抓到蒯通，要烹他，蒯通说：“夏桀的狗见了尧也要狂吠，并不是因为尧不好，而是因为尧不是它的主人。我当初为韩信出谋划策来反对您，和桀犬吠尧的情况一样。”于是，刘邦就赦免了蒯通。

汉代以后，烹刑逐渐退出了历史舞台。