汽车在松软地面上行驶时，其驱动轮对地面施加向后的水平力，使地面发生剪切变形，相应的剪切变形所构成的地面水平反作用力，被称为土壤推力。土壤推力常比在一般硬路面上的附着力要小得多。

车辆在松软路面上行驶时，在接地面积A范围内，轮胎花纹空间内充满着软土。在车辆驱动力的作用下，土壤的剪切沿着接地面积产生印迹。

对于粘性土壤而言，最大剪切力，即路面对驱动轮的最大切向反作用力，仅与土壤的粘聚性及轮胎的接地面积有关，而与轮胎给地面的垂直载荷无关，即土壤推力F_x为

F_x=Ac

式中 A——驱动轮胎的接地面积（m²）；

c——土壤粘聚系数（kPa）。

干砂等摩擦性土壤是松散的，没有粘聚性。如果摩擦性土壤的砂粒之间相互挤压，在颗粒间就会产生摩擦而使其难以相互移动。因此，在法向力的作用下，当轮胎花纹间相对静止的砂粒发生剪切时，剪切面间的砂粒之间便有摩擦力产生。按照库仑摩擦定律，此时最大土壤剪切力（推力）与负荷成正比地增加，即(www.daowen.com)

F_x=Wtanφ

式中 φ——摩擦角（°）；

W——车轮负荷（N）。

大多数土壤既不是纯粘性的，也不是纯摩擦性的，而是具有这两种性质的粒状混合物。因此，最大土壤推力，即地面对驱动轮的最大切向反作用力为

F_x=Ac+Wtanφ

在纯摩擦性土壤（如干砂）中，c=0，这时车辆的最大土壤推力取决于车重，车越重则土壤推力越大，而驱动轮胎的接地面积A对土壤推力F_x无影响；当摩擦角φ约为35°时，最大土壤推力约为车重的70%。在粘性土壤（如饱和粘土）中，φ=0，这时最大土壤推力决定于驱动轮胎的接地面积，而增大法向反力W并不能增大土壤的抗剪切强度，车重对土壤推力的影响甚微，而驱动轮胎的接地面积是决定性的。