春秋中期以后，晋国在以“尽灭群公子”“灭公族”等手段打击国君近亲势力、加强国君权力时，楚国才开始任用公子执政。公子执政的初期，确实起到了强化王权的作用。但这实际是一种落后的任人唯亲的制度，其结果形成了王权旁落、大臣太重、封君太重的弊病。

战国初期的楚国国内形势混乱，民不聊生，饿殍遍野，竟不可思议地发生了楚国国王为“盗”所杀的事情。公元前401年，公子类继承父位，遂为楚悼王。国内形势不容乐观，国外形势也越来越不好，北方三晋逐步强大，渐渐威胁到楚国。

就在此时，著名政治家吴起从魏国来到了楚国。

吴起是卫国左氏（今山东曹县北）人，生年不详，卒于公元前381年。年轻时，吴起外出游学求仕，散尽家财却终未成功，为邻居所嘲笑。一怒之下，他杀掉嘲笑者30多人后逃到鲁国，在孔子弟子曾参门下修习儒学。

数年后，得知母亲去世，吴起觉得自己还没有实现理想，就没有回去参加葬礼。曾参看重孝心，很不满意吴起的行为，就将他赶出了师门。于是，吴起又改学兵法。后来，他在鲁国当了大夫，娶齐女为妻。齐国攻打鲁国时，为得到鲁国国君的信任，他“杀妻求将”，带兵打败了齐国，崭露头角。立下了功劳的吴起因杀妻受到了旁人的诋毁，鲁君罢用了他。

吴起听说魏文侯是个贤君，正任用李悝变法，各行各业都急需人才，就来到了魏国。(www.daowen.com)

到魏国后，吴起被重用为大将，驻守河西地区，还与李悝等人一同主持魏国的变法，在政治、经济、军事方面进行改革。

在军事改革和实践方面，吴起的改革成果十分显著。他训练兵士非常严格，且十分有方法，创立了武卒制。吴起的思想兼容儒、兵、法各家之长，他主张为政应该“内修文德，外治武备”。

在吴起的主持下，魏国“治百官，亲万民，实府库”，大大地增强了国家实力，使秦国不敢向东发展，韩、赵两国不得不“宾从”于魏。看来，吴起对魏国的振兴起了重大作用。

公元前396年，魏文侯去世后，吴起继续留在魏国，辅佐继任的魏武侯。约在公元前390年，由于大臣王错的排斥，吴起不得已弃魏至楚。

他曾在魏国帮助李悝进行变法，而且在打击秦国方面功劳很大。楚悼王久闻吴起的大名，在公元前382年任他为令尹，让他主持变法。