CAN（ISO 11898）通信系统采用一对通信导线（双绞线）传输多条信息或数据，这些数据信息通过通信电路已经转变为数字信号。同连接输入设备（传感器、开关等）、控制单元、输出设备（电动机等）的系统相比，该网络使用了较少的线束数量，电子控制系统也变得“苗条”。

CAN通信系统的电路如图6-3所示，两个通信导线（总线）即高CAN和低CAN，形成了一对导线。总线的水平由分差电压决定。系统将该电压转变为符合专用通信协议的数字信号，并以500kbit/s的速度传输出去。总线水平为显性或隐性。理论上CAN通信系统将显性水平定为“0”，而隐性水平为“1”。

1.CAN通信网络

CAN通信网络拓扑结构如图6-4所示。多个ECU连接到通信线路上，总线主线路安装了终端电阻（120Ω），可以由连接到网络的回线来决定差分电压，CAN控制部件的安装位置如图6-5所示。

2.CAN通信协议（通信规则）

CAN通信系统是时间分割多路双向通信系统，可使网络内的所有ECU和传感器利用交错时间和一对通信线路（总线）来传输数据。因此，ECU和传感器根据普通的通信协议进行

图6-3 CAN通信系统的电路(www.daowen.com)

图6-4 CAN通信网络拓扑结构

操作，保证了平稳可靠的通信。CAN通信采用CSMA/CD（载波监听多路访问/冲突防止）通信协议，该协议使所有的ECU和传感器在有权开始传输数据的同时，共享一对通信线路。

当CAN总线上没有其他数据时，每一个ECU或传感器开始传输数据，数据帧的结构如图6-6所示。如果两个或者更多的ECU或传感器同时开始传输数据，则该系统根据相应的传输数据上的ID信息决定传输的先后顺序。CAN通信系统使用的数据段构成单独帧，每一个帧包含以下内容：ID、DLC、DATA、CRC和ACK。

图6-5 CAN控制部件的安装位置