平台惯导系统罗经初始对准过程通常可分为两步：先是水平调平，后是方位对准。方位对准在水平调平的基础上进行，一般采样罗经方位对准方法如图2-22所示。方位罗经对准利用的是罗经效应，就是在正确的平台跟踪当地地理坐标系的角速率控制指令下，如果平台存在方位轴向的偏差角，平台将产生绕东向轴的倾斜，该倾斜能由北向加速度计感测到，利用北向加速度计的输出并设计适当的控制规律，控制平台方位轴朝减小方位偏差方向转动，实现平台自动寻北。在常规思路下，通常将SINS初始对准分为粗对准和精对准两个阶段：在粗对准阶段，利用地球自转角速度和重力加速度作为参考基准量，通过惯性器件的测量输出建立粗略的导航计算坐标系；在精对准阶段，通过现代控制理论最优估计方法估计出失准角，经修正后获得准确的姿态矩阵。

图2-22　动基座捷联罗经水平对准东向通道

SINS经典解析式粗对准方法难以适应晃动干扰环境，有不少文献研究了振动基座下的初始对准问题并且也出现一些应用实例，激光陀螺和光纤陀螺的发展和不断成熟为捷联罗经的研究注入了新的活力。从本质上说，捷联惯导系统与平台惯导系统是相同的，前者以数学平台（利用姿态矩阵、四元数或欧拉角等数学工具）模拟后者的实体平台，描述SINS相对于给定参考坐标系的空间方位。平台惯导系统中实体平台具有隔离外界干扰的作用，因而平台罗经能够实现晃动基座下的初始对准；同理，在SINS初始对准中也可以根据平台罗经初始对准的特点，建立相应的数学平台隔离晃动影响。经典控制理论与现代最优估计方法相比，前者的优点之一是不需精确的数学模型与噪声模型。此外，应用经典控制理论进行罗经对准的设计方法已经非常成熟，为捷联罗经对准方案设计提供了大量的参考，然而初始对准时间长是平台罗经的一大缺点。快速初始对准是国内在捷联罗经对准方法研究中亟待解决的一个主要问题，该问题在某些西方国家已得到较好解决，例如法国iXSea公司的OctansⅢ型光纤捷联陀螺罗经在动态环境下，能在3 min内完成初始对准，达到0．2°×sec（L）的精度，成为捷联罗经研究与应用中的佼佼者，它也为我们的研究和工程开发目标提供了参考。

通过引入外界参考速度可将捷联罗经对准算法扩展至动基座情形，现以水平对准东向通道为例，有，在控制律中由惯导东向导航速度与参考速度相减形成速度误差。

控制律的离散化算法：

(www.daowen.com)

同理，可得动基座罗经对准的北向通道和方位通道原理框图2-23、图2-24和离散算法式（2-72）～式（2-79）。

图2-23　动基座捷联罗经水平对准北向通道

图2-24　动基座捷联罗经方位对准