我国6 000 m“CR-02”号AUV于2007年通过验收，如图1-14所示。它具有良好的机动性，主要用于复杂地形下的海洋调查，包括深海考察、水下摄影、照相、深海多金属结核勘查、海底地势及剖面测量、水文物理测量、深海钴结壳调查等，主要应用目标是太平洋海底火山区资源调查，具有良好的海底地形跟踪能力、探测能力和爬坡能力。“CR-02”号AUV使用双电机对转桨推进器，可提高纵垂面运动的机动性和可操纵性，通过对推进器进行合理布局，提高了其自身的操纵性，使其在复杂海域保持安全航行的能力大大提高，同时在避碰与爬坡能力上也有所增强［9］。

图1-14　“CR-02”号AUV(www.daowen.com)

西北工业大学在“十二五”期间与西安天和防务技术股份有限公司合作，承担了国家高技术研究计划（863计划）海洋技术领域重大项目课题“50公斤便携式自主观测系统”，所研发的“海神”号AUV重50 kg、长184 cm，如图1-15所示。该AUV具有自主航行、航路点导引、直航、不间断航行的任务管理能力，具有精确定位、噪声低、航程远、体积小、重量轻、操作简单灵活、机动性好等特点。通过搭载不同测试传感器和不同的任务模块，该AUV可执行不同的水下监测、海洋科学考察、信息搜索等任务，主要目的是进行海洋环境探测和水下观测。该项目在2012年12月完成水池实验，2013年7月在泔河水库进行湖试，2013年9月在南海进行了为期2周的海试。

图1-15　“海神”号AUV