前面介绍的基于基本CAN响应时间分析的模型假定通信总线无误差，即所有发出的帧都假定为被正确接收，但实际上这种情况不可能总是发生。比如说，像在汽车中的一些应用中，系统经常从操纵环境中受到高强度的电磁干扰（EMI），这可能会导致CAN总线上的传输误差。造成这些干扰的常见原因包括：手机以及车内其他的无线设备；像开关、继电器和倒车雷达之类的电器设备；来自车外部的无线传输；闪电等。完全消除EMI的影响是不可能的，因为我们不知道所有这些干扰的准确特征。虽然全光纤网络的使用可以大大消除EMI问题，但它没有受到成本意识至上的汽车行业的青睐。

这些干扰会对被传输的数据造成误差，并间接导致灾难性的后果。为了降低灾难性后果出现的风险，CAN的设计人员在协议中提供了精心设计的误差检查和约束功能。这些功能的基本理念是尽可能快地识别出误差，并且重新传输因误差受到影响的帧。然而，这将增加帧的延迟时间，这可能会导致帧错过截止时间，尤其是在执行调度分析中如果此干扰与最坏工况下的帧传输方案相一致。如果通信介质/控制器没有空间冗余，系统就会出现问题，而且使用的容错机制仅仅是时间冗余，这会增加可能的帧集合的延迟，还可能导致违反系统的时序要求。(www.daowen.com)

因此，在13.5节中介绍的最坏工况响应时间的计算必须扩展，以用来处理通道中出现的各种误差造成的影响。多年以来，人们提出了许多误差模型和修正的响应时间分析。第一个误差模型由丁达尔等^[17]提出，然而该模型仅仅模拟了周期性干扰。