如上所述，6个相同极性的连续位（111111或000000）用于发送误差信号。为了在传输帧的内容中避免出现这些特殊的位模式，在每出现5个相同的极性的连续位后要插入一个相反极性的位。通过一个相反的步骤，这些位在接收器端被移除。在图13.6a～图13.6d中描述的这种技术被称为“位填充”，它意味着传输的位的实际数可以大于原始帧的大小，它对应在分析中需要加以考虑的一个额外的传输延迟。

让我们观察一幅CAN帧，根据CAN使用的格式，在CAN帧数据部分旁边、展示位填充机制的位数定义为v∈{34，54}：要么是34位（CAN的标准格式），要么是54位（CAN的扩展格式）。注意，CAN帧（包括3位帧间空间）中的13位并不显示出填充机制（见图13.7）。

任意位流在最坏情况下的填充位数可按如下公式计算：

其中，n是位流中的位数。[a/b]是向下取整函数的标记，该函数返回值为小于或等于a/b的最大整数。直观地说，公式13.1描述了图13.8中所示的最坏情况下的位流的位填充。需要注意的是，在该案例中，一个位一旦被填充，那么就会产生一个新的5个连续位（在原始位流中不存在该位序列），从而产生另一种填充位，之后情况不断重复。

图13.6 位填充案例：从发送端到接收端(www.daowen.com)

a）位填充之前的原始帧 b）位填充之后待传输的帧（填充位用黑体表示） c）在接收端，位填充被颠倒，去除填充位 d）传输的帧，与原帧一样

图13.7 服从位填充的位（采用CAN标准格式的数据帧）

图13.8 填充位时的最坏情况

a）位填充之前的原始帧 b）位填充之后待传输的帧（填充位用黑体表示）