为了便于得到高效的测试流程，有必要把测试流程调整到适用整体开发流程的要求。因此，在软件控制开发中应用的“软件研发范式”大大地影响了测试流程。接下来的章节我们区分以下两种流行的开发模式：

“基于代码的开发”这里表示为经典软件开发模式，其构造的研发阶段——从规格到设计、再到实施，区分明显、易于辨认，且它的应用程序尤其是编码是手工的或者基于文本，而不是基于模型。

与此相反，基于模型的研发（见第10章）聚焦于一个模型中心并面向全部研发阶段，是可执行的、典型的图形文件。通常在开发过程的早期创建该模型，它包括可以组合模拟的三个部分：控制器模型（或功能模型）、控制系统模型（或车辆模型）和环境系统模型（或环境模型）。随着研发的进行，控制系统模型和环境模型将逐渐被真实的系统和真实的环境所替代。功能模型随时间变化，通过人工或自动编码，最后成为在电子控制单元上实施嵌入式软件的基础。车辆模型和环境模型称作控制工程中的设备模型。常用的建模符号是由商业建模与仿真软件包——Simulink产品系列提供的框图和扩展状态机^[SL、SF]。

这些与测试有关的研发范式之间的实质性差异，来自测试过程中必须考虑到的测试对象之间的不同造成的。在基于代码的开发过程中，可以测试的典型工件是主机平台上的控制软件、目标平台上的控制软件和集成的嵌入式系统。在基于模型的研发过程中，不同种类的模型（例如设计模型、实施模型）可以添加检测。(www.daowen.com)

基于代码的研发过程中的测试被称作“基于代码测试”，而在基于模型研发过程中的测试被称作“基于模型测试”。

以下部分打算介绍测试汽车嵌入式系统中最佳实践的一个概述。因为应用开发在汽车系统研发中起到显著的作用，所以我们这里重点讨论对系统应用部分的测试^[SZ05]（见第3章）。其他部分如网络功能也很重要，但在这里不作详细论述（见第12章）。第11.2节中讨论主要测试活动和支持测试的技术。第11.3节介绍测试如何集成到基于模型和基于代码的软件控制开发中。第11.4节介绍测试计划。