为了说明汽车软件研发中使用的工具，下面介绍ASCET^[2]。ASCET使用基于对象的范例构建嵌入式汽车控制软件。其主体功能是各类功能设计和实时设计模块。要构成一个ECU，模块要在一个项目里汇总。有一类聚合方法有命令行参数和返回值。类通过变量提供内部状态，并可以聚合成其他类的实例。它不支持继承性。存在两种类——“简单类”和“有限状态机械类”。对于嵌入式实时建模，存在一种提供信息作为传递模块之间数据手段的模块。模块使用类的实例。模块提供了所谓的读、写消息的流程，并调用某个类方法。该流程作为子程序以C代码的形式实现，但没有正式的参数。这允许了流程间通信的高效实施，但是将每个ECU模块实例的数量限制到1。

图9.3显示了制动防滑控制算法的ASCET模块。它采用的方法是，每个车轮对应一个防滑控制类的实例。提供的车轮转速以及车速作为一个模块的接收信息。每个车轮提供的控制压力作为发送信息。这些信息形成了线程安全的通信机制，这意味着每条信息都将被嵌入式实时流程间通信工具来看守。该工程收集了所有在ECU上运行的模块。图9.4表示的是节气门控制算法的8个模块。这些模块提供了13道流程。其中的一些流程只用于初始化。该ECU上的所有模块的执行计划是由分配任务的流程提供的，如图9.5左侧所示。模块的信息通过名称匹配在ECU的全局工程层面上连接了起来。图9.4显示了由此产生的数据流，在图9.5中的右侧把结果列成表格。

一个ASCET工程的执行范例是任务调用流程。该流程从接收消息读取数据，并通过传递消息数据给参数来调用类实例的方法。然后，该流程调用其他实例的方法，接收将被写入发送信息的返回值。接下来，任务中的下一流程被调用。数据的完整性通过ASCET信息的复制机制得以保证。

ASCET模型通过应用到工程的代码生成可执行的代码，该工程将生成模块和类的代码。对于产品代码生成，使用了定点运算，如图9.6所示。例如，图9.7表示了一个非常简单的防抱死制动系统（ABS^[2]）控制算法的滑移确定，如图9.7所示，其中的车轮滑移由车轮速度和车辆速度（由参考速度表示）的差异给出，并且被限定的车辆速度归一化（由参考值表示）。

图9.3 ASCET中的制动防滑控制算法

生成的代码可以直接表示为：

self→WheelSlip→val＝（referenceSpeed-wheelSpeed）/self→ReferenceValue→val；

当浮点运算被放弃并引入定点算术时，代码将完全改变。这不仅意味着将使用整数值代替浮点数值，但也同时意味着物理意义。例如，参考速度范围，以位模式表达为从0到65535，即0～256km/h，这意味着每位表示1/8km/h。当然，这个量化必须由生成的C代码所反映，其中的额外操作介绍如下：

WheelSlip＝（sint16）（（referenceSpeed-wheelSpeed＜＜8）/（sint32）ReferenceValue）；(www.daowen.com)

ASCET可以在汽车开放系统架构（AUTOSAR）^[3]（第2章）或其他的ADL中，用作行为建模工具。从集成的角度来看，集群起着重要的作用。例如，在AUTOSAR系统中，流程分组为几个可运行的实体，而几个模块建立了核心软件组件的内部行为。这种方法的可行性已在AUTOSAR ECU上集成的巡航控制功能上得到了展示，因而利用了基于模型设计和ADL的优势。

图9.4 在ASCET中节气门控制器的简单模型

图9.5 任务进程调度（左侧）和节气门控制器的信息流（右侧）

图9.616 位实现的注释

图9.7 车轮滑移确定的模型提取