开发及时CAN（TCAN）^[BROS03]协议——以前称作最新发送时间CAN，目的是约束由针对错误CAN自动重传造成的干扰，因此它是时间域内的一种错误控制形式。TCAN是基于这样的观察：如果信息发送器知道它的信息将在最后期限之后到达接收器，那么最好放弃该信息，以节省带宽，并减少对剩余通信的干扰（图6.17）。根据这个方案，所有传输信息都会准时到达，或都不到达。不是由延迟到达信息发布的带宽，可以用于促进及时交付其他帧。

图6.17 典型TCAN信息传输方案

每个TCAN帧与传输阈值时间有关，称为最迟发送时间（LST），把它作为与此信息相关的所有节点的前提条件，也就是发送器和接收器基于信息绝对的截止日期减去帧传输时间。这需要一个全局时基来同步发送器和接收器，这意味着绝对传输时间也是预先定义的。因此，这也是一个时间方案。然而，协议可以处理由于可能的重发和干扰造成的延迟，这样有效的帧传输也可以晚一些开始，但总是在LST之前，也就是说，在一个重传窗口内，从指定的传输时间开始，并在LST结束。当定义LST、推导发送器处的LST并把它添加到接收器端时，需要考虑全局时钟的精度，来应对时钟漂移。TCAN协议介于CAN和TTCAN之间，它是一定程度的信息传输能力和可预测时间窗口内信息传输之间的折中。(www.daowen.com)

已经开发了根据误差模型的响应时域分析，它考虑了重发的有界影响。像往常的实时分析一样，当这种响应时间小于信息截止时间时，信息的及时性可以在考虑的假设下得到保证。因为这种分析对在线使用来说成本太高，因此在运行时需要把信息设置为静态的。

最后，提出了一些针对TCAN的总线监控者^[BROS03a]，它们尝试执行每条信息的最低互传时间，从而改善这个协议的错误控制特性。然而，一些推荐的总线监控者在本质上是有限制的，表现出实施的易容性是一种妥协，这是因为它们使用了COTS组件，具有一定的故障覆盖率——例如就约束杂乱无章类型错误而言^[FERR05a]。