几乎所有的嵌入式系统包括一种或另一种控制系统。一般来说，控制系统需要从物理过程（P）中测量输入（I），执行控制功能（C），并产生输出（O），施加对物理过程变化的影响。从软件的角度来看，在控制系统中找得到的基本软件功能或任务构成了控制系统的事务（CST）^[PIME06a]。CST仅仅包括执行一系列软件的任务，涉及：任务（I）——从过程中收集输入；任务（C）——实施控制功能；任务（O）——返回控制器输出给物理过程。这些软件任务必须按照下面的精确顺序执行：

P→I→C→O→P

这被称为CST优先约束。同时，CST优先约束和特定的应用程序的时间要求构成CST的时序。

CST优先约束有两个重要的属性：

①因果属性（CP）：箭头意味着因果关系（比如，P影响I）。

②时序属性（TP）：箭头意味着时序关系（比如，P→I发生在I→C之前）。

分布式功能

在分布式嵌入式系统中，各种传感器、执行器和软件流程、I、C和O在不同的ECU上实施。将一个集中的CST（只涉及一个ECU）转换成分布式CST（涉及多个ECU），系统必须分区。(www.daowen.com)

分区点在下面以更详细的信号流来描述：

P→S→I→/p→C→/p→O→/p→A→P其中，符号/p意味着分区点。因此，存在三个感兴趣的分区点：第一个分区点（p_IC）位于输入和控制软件流程之间；第二个分区点（p_CO）位于控制和输出过程之间；第三个分区点（p_OA）位于输出和执行器软件流程之间^[5]

每有一个分区点，就要涉及一个通信系统，从软件的角度来看，引入两个额外的软件任务来处理通信：发射机的任务Tx和接收器的任务Rx。因此，最一般的信号流程为：

P→S→I→Tx→Rx→C→Tx→Rx→O→Tx→Rx→A→P

通信任务就是提供一个通信硬件和软件架构，使得Tx和Rx可用于结束应用程序。

FlexCAN是一种通信架构，它提供了这样的Tx和Rx，使得同步到时间触发通信周期上，并能够执行CST优先级约束，另外还存在额外的确定性、灵活性、可靠性的特性，下面将对此进行说明。