下面以2019 年中国技能大赛——全国新能源汽车关键技术技能大赛机动车检测工（新能源汽车智能化技术）赛项指定的智能网联汽车实操竞赛平台为例，进行智能网联汽车组成结构认知以及传感器的安装与调试，详细介绍请参考《2019 年中国技能大赛——全国新能源汽车关键技术技能大赛机动车检测工（新能源汽车智能化技术）赛项智能网联汽车实操竞赛平台操作指南》。

一、智能网联汽车组成结构认知

1.车辆准备

准备智能网联汽车实操车辆一辆，如图4-2-27所示。

2.实践操作

1）认知智能网联汽车实操平台主要组件

图4-2-27　智能网联汽车实操竞赛车辆

智能网联汽车实操平台由组成部件模块和算法功能模块构成。组成部件包括底盘和台架两大部分，底盘部分包含可实现基本移动功能的能对外供电的车辆底盘、与底盘配套使用的操控遥控器、总急停遥控器以及车体急停按钮等部件；台架部分包括实现自主驾驶功能所需的激光雷达、毫米波雷达、环视摄像头、组合导航定位模块、4G 路由器、交换机、控制器、报警灯及远程急停遥控器等部件，如图4-2-28 所示。

图4-2-28　智能网联汽车实操平台主要组件

2）认知智能网联汽车实操平台各传感器用途

AGX 平台（自动驾驶汽车开发平台）主要依赖组合导航定位系统实现定位与导航，通过毫米波雷达与激光雷达辅助进行环境感知，实现多种传感器数据的综合判断，控制车辆行驶，实现停障和避障等功能。车辆传感器主要包括组合导航定位系统、激光雷达、毫米波雷达和环视摄像头。各传感器实物图及用途如表4-2-5 所示。

表4-2-5　智能网联汽车实操平台各传感器实物图及用途

续表

智能网联汽车实操平台算法功能模块包括数据解析、数据处理、感知融合、融合定位、地图构建及即时定位处理模块等。

二、智能网联汽车设备安装与调试

设备的安装以平台整洁、线束规整为原则，具体设备的安装介绍如下。

1.路由器的安装

选取4G 路由器1 台，接插件2 个，将4G 路由器初步安装于操作平台上，如图4-2-29所示。

图4-2-29　安装路由器

（a）接插件；（b）路由器；（c）安装位置

2.交换机的安装

选取交换机1 台，接插件2 个，将交换机初步安装于操作平台上，如图4-2-30 所示。

图4-2-30　安装交换机

（a）交换机；（b）安装位置

3.AGX 处理器的安装

选取AGX 处理器一台，接插件2 个，将AGX 处理器初步安装于操作平台上，如图4-2-31所示。

图4-2-31　安装AGX 处理器(www.daowen.com)

（a）AGX 处理器；（b）安装位置

4.组合导航定位系统的安装

1）组合导航系统数据线连接方式

组合导航系统数据线连接方式如图4-2-32 所示，包含设备主机、GNSS 天线、4G 天线和航空数据线。

图4-2-32　组合导航系统数据线连接方式

2）GNSS 天线安装

GNSS 天线分别旋拧到车前后向两个GNSS 天线支架上，安装时要保证两个GNSS 天线相位中心形成的连线与测试载体中心轴线方向一致或平行，并将4G 天线底端磁铁吸于台架上方，如图4-2-33 所示。

图4-2-33　GNSS 天线安装

3）组合导航主机安装

组合导航主机安装前要进行SIM 卡的检查：用十字螺丝刀拧开SIM 卡盖子的四个螺丝，取出 SIM 卡盖后，检查是否有SIM 卡以及SIM 卡是否正常安装，如图4-2-34 所示。

组合导航主机的安装：选取组合导航主机1台，接插件4 个，将主机安装在操作平台上，主机铭牌上标示的坐标系面尽量与载体被测基准面平行，Y 轴与载体前进方向中心轴线平行，如图4-2-35 所示。

注意：主机单元必须与被测载体固连，主机安装底面应平行于被测载体的基准面，主机铭牌上标示的Y 轴指向必须与被测载体的前进方向一致。

图4-2-34　检查SIM 卡

图4-2-35　安装组合导航主机

（a）组合导航主机；（b）安装位置

4）毫米波雷达的安装与调试

毫米波雷达的安装：毫米波雷达安装于车的前方，首先选取毫米波雷达1 台，内六角螺栓M5*3 个，然后旋拧螺栓将毫米波雷达固定于车辆前方。

毫米波雷达的调试：将毫米波雷达的安装位置进行调整，通过滑轨将毫米波雷达调整至X方向的中间位置，Z 方向保证毫米波雷达上下边缘不能与保险杠框架接触，并保持1～2 cm 的距离；用水平测量仪对模拟波雷达的俯仰角和偏转角进行调整，保证毫米波雷达的俯仰角不超过1°；调整好位置后，用内六角扳手调整顶丝对毫米波雷达调节转轴进行固定以防运行过程晃动。

5）激光雷达的调试

激光雷达主机位于台架上，安装时只需选取激光雷达电源盒1 台，接插头2 个，将激光雷达电源盒初步安装于操作平台上。通过台架上的滑轨，将激光雷达调整至车身的X 方向和Y方向的正中间位置，调整Z 轴高度，保证其扫描范围不被摄像头支撑架遮挡。

调整好位置后，用内六角扳手调整顶丝对激光雷达调节转轴进行固定以防运行过程晃动。

6）摄像头的安装与调试

摄像头安装于台架前后左右的四个方向，安装步骤如下：选取检测后显示正常的摄像头，螺丝4 个；将摄像头电源线穿入台架上方摄像头安装位置的安装孔；旋拧螺丝，将摄像头初步固定于台架上，对4 个摄像头均做如上操作，固定于各自台架上。

摄像头的调试：通过台架上的滑轨，将前后摄像头调至X 方向中间位置，Z 方向调至同样高度；将左右摄像头调至Y 方向的中间位置，Z 方向调至同样高度；调整摄像头的俯仰角度，保证摄像头能水平看到周围环境。

5.线束连接

整车控制线束连接图如图4-2-36 所示，整车电源线束连接图如图4-2-37 所示，按线束图连接好各线束。

图4-2-36　整车控制线束连接图

图4-2-37　整车电源线束连接图