1.制动电液控制系统建模

制动时可以把蓄能器看做动力源，因为制动时液压泵不直接提供动力，液压泵与蓄能器后面的回路的关系不是很大。因此在研究此系统时，只考虑由蓄能器、制动阀、制动缸等组成的制动模块。简化后的系统相当于一个由蓄能器提供压力源的阀控缸模型，其原理如图8-66所示。

图8-66 电液制动控制系统简化回路图

2.制动电液控制系统特性

抱罐车制动性主要由两个方面来评价：制动距离和制动减速度。假设在地面附着情况不变的条件下，对制动距离做一定量分析，可得制动过程中减速度、行驶速度和行驶距离的时间关系见图8-67。

图8-67 制动时间曲线(www.daowen.com)

图8-67为经过简化后的制动减速度曲线。对减速度求其时间积分，即可得到速度时间历程，再积分即可得到制动过程所走的路程。0～t₁为驾驶员反应时间和设备反应时间。驾驶员反应时间为驾驶员意识到应进行制动，并开始踩踏的时间，一般为0.4～1.5s。设备反应时间，是加速踏板变换至制动踏板（0.15～0.3s），以消除制动装置中的间隙和弹性所需的结合时间（0.015～0.05s）。此时间内，抱罐车运动的位移为S₁，速度一直保持在v₀，制动减速度为0。t₁～t₂时间，制动减速度增加、行驶速度减小的阶段。此时间内，抱罐车运动的位移为（S₂-S₁），速度由v₀变到v₁，制动减速度由0～a_max。t₂～t₃时间，制动减速度保持不变、行驶速度减小的阶段。此时间内，抱罐车运动的位移为（S₃-S₂），速度由v₁变到0，制动减速度为a_max。从以上分析知道，制动距离仅是停车距离的一部分。

制动系统中蓄能器、制动器等选定以后，根据应急制动次数、制动响应时间、钳盘制动排量和制动缸数量、蓄能器的充气压力、最低工作压力和最高工作压力等参数，可以计算出行车制动和驻车制动，系统压力、蓄能器流量等与制动次数的关系曲线见图8-68和图8-69。图8-68中，前后桥制动的初始压力都是179MPa，根据绝热情况和等温情况，分别进行计算，左右图中的四条曲线从上到下分别是：前桥等温压力和蓄能器排量、后桥等温压力和蓄能器排量、前桥绝热压力和蓄能器排量和后桥绝热压力和蓄能器排量。

图8-68 行车制动变化曲线

图8-69 应急制动变化曲线

图8-69中，左右图中的两条曲线为：前桥等温压力和蓄能器排量、前桥绝热压力和蓄能器排量。由曲线可以知道，不论是等温状态还是绝热状态，在液压泵出现故障失效，不能给系统提供油液时，蓄能器作为应急能源，均可以实现5次紧急行车制动完成、5次紧急驻车制动解除；前后桥制动压力损失、制动排量均相近，说明前后桥中的制动器、蓄能器等元件的选取和匹配是正确的，抱罐车具有良好的制动性能。