1.微型车

出于节约空间、节约燃油的目的，目前已经有许多体积小、排量小的汽车在日常生活中得到应用。特别是在一些特殊情况下的狭小空间中，也出现了专门研制的微型无人驾驶汽车，或者说是微型汽车机器人。常见车型如图1-10所示。

2.大型车

随着经济建设的发展，许多场合需要运输的产品、设备体积越来越大，重量越来越重，一般的汽车、载货车或挂车难以完成运输任务，因此国内外开发了多种形式的大型自行式液压载货车，来完成这些特殊的工作要求。

（1）大型液力机械传动汽车 在大型矿山运输设备中，大型矿山用自卸车（见图1-11a）为增强道路的自适应性，多采用液力传动或电液传动方式，随着柴油机电子控制技术和集成电路系统的发展，在汽车发动机上装上电子喷油装置，能在加速或减速需要更大驱动力情况下，加大转矩，提高输出动力，减少燃油消耗和尾气中有害物质的排放；装有易于卸载的大容量车辆，提高了生产能力，增大了机油箱容量，延长了换油周期，从而降低了运营费用。液力机械传动汽车与电动汽车相比较，柴油发动机功率有效利用率高，传动装置重量轻、价格低，道路的适应性更好。不但在矿山和水利建设工地应用广泛，在钢铁企业也有很多场合使用采用大量电液控制技术的自卸车、专线车和特殊用途的专用车辆，如大型矿山铰接式自卸车（见图1-11b）、倾倒废渣的抱罐车（见图1-11c）等。

图1-9 几种特殊车辆

a）混凝土泵车 b）集装箱正面吊车 c）汽车起重机 d）公路铁路两用起重机 e）冷藏车 f）消防车 g）特殊消防车

图1-10 微型汽车(www.daowen.com)

a）奇瑞QQ b）大众甲壳虫 c）梅赛德斯—奔驰Smart d）宝马MINI

图1-11 大型液力机械传动汽车

a）大型矿山用自卸车 b）矿山用铰接自卸车 c）钢铁企业的抱罐车

图1-12 几种大型自行式液压载货车

a）2500t b）900t c）450t d）320t e）250t f）100t

（2）大型自行式液压载货车 工业用重型车辆是对大型零部件以及产品进行运输和转场的常用运输工具，是企业生产自动化的重要组成部分，在国外已经广泛应用于交通建设、钢厂、船厂、机场以及物流行业。当前国内各类自行式液压载重平板车辆主要用于大型设备的定位、安装和运输。目前国内应用较多的自行式液压载重平板车有50～900t车，如图1-12所示，其中50～200t平板车主要用于船体安装、定位，400～900t提梁机、运梁车主要用于铁路和公路桥梁工程施工中的混凝土预制桥梁的运输。由于工程安装现场情况复杂，而且各个现场情况还各不相同，这就对用于现场安装的自行式液压载货车辆提出了非常高的要求。因此自行式液压载重平板车的设计过程不仅需要计算各类工况下车辆的受力情况来确定整车的机械金属结构，还要考虑合理的动力源以及传动机构，特别还要考虑电液控制功能的实现。

当前应用广泛的平板运输车辆主要由技术含量最高的三大部分组成——发动机、电子液压控制系统和机械金属结构，这三部分组成一个功能完备的有机整体。对于平板运输车的控制系统而言，使系统运作是由控制电信号和先导控制液压信号完成的，所以又称之为电液控制系统，直接的控制对象就是电液多路阀和液压泵。电液控制系统在对机械结构、液压阀、液压泵和发动机控制时并不是单一的控制，它们之间需要相互配合完成动作要求，因此针对执行机构的复合操作出现了相互影响，其性能的优劣直接影响到整车的性能。同时，自行式液压载重平板车电液控制系统主要以满足车辆的操纵性能为主，兼顾系统的节能性（特别是大型、特大型自行式液压平板运输车等大功率机械）。如何减少平板车工作时的能量浪费对于平板车控制系统是至关重要的，目前针对系统节能的研究主要集中在如何使发动机燃料利用率最高，如何使电液控制系统本身工作在高效率点，以及如何使液压系统和发动机功率相互匹配等方面。这些问题如何解决，将在后面的章节里专门介绍。